[實用新型]裝配及堆垛機械臂

有效

• 申請號: 201821325207.6
• 申請日: 2018-08-17
• 公開（公告）號: CN208577164U
• 公開（公告）日: 2019-03-05
• 發明（設計）人: 周翠玉;李勁鑫
• 申請（專利權）人: 李勁鑫
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91;B65G57/04
• 代理公司: 唐山永和專利商標事務所 13103
• 代理人: 張云和

本實用新型涉及一種裝配及堆垛機械臂。包括滑臺機構、傳動機構、抓取機構、PLC控制器，滑臺機構包括橫向滑臺、橫向滑塊、縱向滑臺、縱向滑塊，傳動機構包括第一步進電機、第一張緊鏈輪、第二步進電機、第二張緊鏈輪，抓取機構包括真空泵、第三步進電機，吸盤桿、U型重力平衡架、軸承座、軸承支架。本實用新型結構簡單，造價低，操作方便，三臺電機實現了四自由度的效果，實現了有規律的四方交錯正反碼放，既整齊又緊湊，還可以解決人工統計數量的誤差和麻煩，實現了物品的任意角度的旋轉及三軸空間位移，打破了傳統意義上的“一軸，一自由度的設計方式”，使得制造成本降低了四分之一，同時也降低了企業運行成本，提高了企業工作效率和精準度。

技術領域

本實用新型涉及機械臂，具體是一種裝配及堆垛機械臂。

背景技術

塑料包裝箱由箱體和箱蓋兩部分組成，為了減少運輸成本，注塑成型的箱體和箱蓋要分別打包運輸，箱體形狀為梯形可堆疊摞放，而箱蓋周圍一圈為直角邊并帶有插扣，怕擠壓變形，不能堆疊摞放。所以工人要將兩蓋之間正反錯位相扣，下一個要左右錯位反扣，再下一個要前后錯位正扣，這樣才能保證箱蓋及插扣不變形，四邊等高，通過人工碼放非常的麻煩，工作效率低，如果買一臺機械臂來代替人工碼放，需要好幾萬元，比買一臺注塑機還貴，成本投入太高。

實用新型內容

本實用新型旨在解決上述問題，從而提供一種結構簡單、成本低、工作效率高的裝配及堆垛機械臂。

本實用新型解決所述問題，采用的技術方案是：

一種裝配及堆垛機械臂，包括滑臺機構、傳動機構、抓取機構、PLC控制器，

滑臺機構包括橫向滑臺、橫向滑塊、縱向滑臺、縱向滑塊，橫向滑塊設置在橫向滑臺上，縱向滑臺設置在橫向滑塊上，縱向滑塊設置在縱向滑臺上；

傳動機構包括第一步進電機、第一張緊鏈輪、第二步進電機、第二張緊鏈輪，第一步進電機、第一張緊鏈輪分別設置在橫向滑臺的兩端，第一步進電機通過XL齒形同步輪、XL同步帶與第一張緊鏈輪連接，XL同步帶與橫向滑塊鉸接，第二步進電機、第二張緊鏈輪分別設置在縱向滑臺的兩端，第二步進電機通過XL齒形同步輪、XL同步帶與第二張緊鏈輪連接，XL同步帶與縱向滑塊鉸接；

抓取機構包括真空泵、第三步進電機，吸盤桿、U型重力平衡架、軸承座、軸承支架，軸承支架設置在縱向滑塊上，第三步進電機和軸承座分別設置在軸承支架上，吸盤桿通過軸承安裝在軸承座上，吸盤桿通過聯軸器與第三步進電機的旋轉軸連接，吸盤桿徑向位上方設置兩個通孔，通過通孔安裝有一對吸盤口朝上的上吸盤，吸盤桿徑向位下側設置有一對擺桿并且與上吸盤呈180°布置，U型重力平衡架通過轉軸與擺桿轉動連接，U型重力平衡架通過吸盤柱安裝有一對吸盤口朝下的下吸盤，下吸盤呈吊掛結構，上吸盤和下吸盤分別通過電磁閥與真空泵連接；

PLC控制器用于控制第一步進電機、第二步進電機、第三步進電機、電磁閥、真空泵的開閉。

采用上述技術方案的本實用新型，與現有技術相比，其突出的特點是：

結構簡單，造價低，操作方便，三臺電機實現了四自由度的效果，解決了包裝工藝中不適合重疊羅放產品的堆垛打包問題，實現有規律的四方交錯正反碼放，既整齊又緊湊，還可以解決人工統計數量的誤差和麻煩，實現了物品的任意角度的旋轉及三軸空間位移，打破了傳統意義上的“一軸，一自由度的設計方式”,使得制造成本降低了四分之一，同時也降低了企業運行成本，提高了企業工作效率和精準度。

作為優選，本實用新型更進一步的技術方案是：

在橫向滑塊首部、縱向滑塊首部分別設置有接近開關，橫向滑臺尾部、縱向滑臺頂部分別設置有校準點，接近開關用常開型接近開關，型號為EESX672A-WR-NPN；在抓取機構的軸承支架外部設置有一個光電開關，光電開關內卡有一個校準圓盤，校準圓盤上開有0.5mm的空隙來給光電開關發送校準信息，光電開關為常開型，型號為LJ12A3-4-Z/BX。