[實(shí)用新型]一種碼垛式機(jī)械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821321409.3
• 申請日: 2018-08-16
• 公開（公告）號: CN208788614U
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙秀艷;劉磊;張開興
• 申請（專利權(quán)）人: 山東農(nóng)業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/10
• 代理公司: 泰安市誠岳專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 37267
• 代理人: 張聰聰

本實(shí)用新型為一種碼垛式機(jī)械手，包括十字對稱支撐板、旋轉(zhuǎn)絲杠、86步進(jìn)電機(jī)、倒U型夾持件、三軸氣缸、直角連接件、機(jī)械夾取指和真空吸附塞，主要解決自動(dòng)化生產(chǎn)過程中，對不同尺寸和不同擺放姿態(tài)箱體進(jìn)行抓取和碼垛的問題，本實(shí)用新型既可以通過機(jī)械夾取指實(shí)現(xiàn)對較小體積箱體的抓取、碼垛，又可以通過底部的真空吸附塞實(shí)現(xiàn)對較大體積箱體的抓取、碼垛。能夠適應(yīng)不同工作條件下的生產(chǎn)要求，減輕人們的勞動(dòng)負(fù)擔(dān)，機(jī)械手本身具有結(jié)構(gòu)輕巧簡單、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)、維修方便、便于加工的特點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種集夾取及吸附為一體的碼垛式機(jī)械手。

背景技術(shù)

在自動(dòng)化生產(chǎn)過程中，需要對大量箱體包裝的產(chǎn)品和原材料進(jìn)行搬運(yùn)和碼垛。利用碼垛機(jī)器人實(shí)現(xiàn)對產(chǎn)品的自動(dòng)化搬運(yùn)，能夠大大節(jié)省人力和開支，提高生成效率。碼垛機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)緊湊、技術(shù)成熟、控制方便和動(dòng)作敏捷等優(yōu)勢，被廣泛地應(yīng)用于多種自動(dòng)化生產(chǎn)過程中。

碼垛機(jī)械手安裝在機(jī)器人手臂的末端，完成對箱體的抓取和放置。目前碼垛機(jī)械手的工作方式大多采用抓取的方式搬運(yùn)貨物，設(shè)計(jì)比較單一，對固定尺寸箱體的搬運(yùn)技術(shù)應(yīng)用較多。隨著研發(fā)產(chǎn)品種類的多樣性和復(fù)雜性，需要設(shè)計(jì)一種可適用于不同尺寸和選擇不同工作模式的機(jī)械手，來滿足箱體自動(dòng)化搬運(yùn)的需要。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型為一種碼垛式機(jī)械手，其技術(shù)方案為：

包括十字對稱支撐板（1）、旋轉(zhuǎn)絲杠（2）、86步進(jìn)電機(jī)（3）、倒U型夾持件（4）、三軸氣缸（5）、直角連接件（6）、機(jī)械夾取指（7）和真空吸附塞（8），所述十字對稱支撐板（1）中部豎直安裝機(jī)械臂連接件（9），機(jī)械臂連接件（9）與機(jī)械臂連接，所述十字對稱支撐板（1）下部與86步進(jìn)電機(jī)（3）的軸同軸安裝旋轉(zhuǎn)絲杠（2），旋轉(zhuǎn)絲杠（2）為十字型交叉，三軸氣缸（5）兩兩相對通過倒U型夾持件（4）安裝在旋轉(zhuǎn)絲杠（2）上，兩個(gè)86步進(jìn)電機(jī)（3）分別安裝在旋轉(zhuǎn)絲杠（2）的外側(cè)，每個(gè)86步進(jìn)電機(jī)（3）與旋轉(zhuǎn)絲杠（2）通過鍵連接，所述倒U型夾持件（4）的頂部與旋轉(zhuǎn)絲杠（2）通過螺紋連接，在倒U型夾持件（4）的U型槽內(nèi)通過螺紋連接三軸氣缸（5），所述三軸氣缸（5）底部的軸頂端平臺通過螺釘固定安裝機(jī)械夾取指（7），所述機(jī)械夾取指（7）為直角形，且直角開口朝內(nèi)，與機(jī)械夾取指（7）豎直背面通過螺釘固定安裝直角連接件（6），所述直角連接件（6）為直角形，且直角開口朝外，在直角連接件（6）的底部固定安裝真空吸附塞（8）。

進(jìn)一步地，所述兩個(gè)86步進(jìn)電機(jī)（3）分別安裝在相鄰的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)絲杠（2）上，86步進(jìn)電機(jī)（3）轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)絲杠（2）轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述十字對稱支撐板（1）為十字對稱型。

本實(shí)用新型的有益效果為：本實(shí)用新型為一種碼垛式機(jī)械手，主要解決自動(dòng)化生產(chǎn)過程中，對不同尺寸和不同擺放姿態(tài)箱體進(jìn)行抓取和碼垛的問題，本實(shí)用新型既可以通過機(jī)械夾取指實(shí)現(xiàn)對較小體積箱體的抓取、碼垛，又可以通過底部的真空吸附塞實(shí)現(xiàn)對較大體積箱體的抓取、碼垛。能夠適應(yīng)不同工作條件下的生產(chǎn)要求，減輕人們的勞動(dòng)負(fù)擔(dān)，機(jī)械手本身具有結(jié)構(gòu)輕巧簡單、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)、維修方便、便于加工的特點(diǎn)。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1俯視圖；

圖3為本實(shí)用新型A部放大圖；

圖4為本實(shí)用新型單組執(zhí)行機(jī)械結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實(shí)用新型夾取小體積箱體的示意圖；

圖6本實(shí)用新型吸附大體積箱體的示意圖；

如圖所示，1-十字對稱支撐板，2-旋轉(zhuǎn)絲杠，3-86步進(jìn)電機(jī),4-倒U型夾持件，5-三軸氣缸，6-直角連接件，7-機(jī)械夾取指，8-真空吸附塞，9-機(jī)械臂連接件。

具體實(shí)施方式