[實用新型]一種無動力通用六自由度工業機器人示教臂

有效

• 申請號: 201821319339.8
• 申請日: 2018-08-16
• 公開（公告）號: CN209133064U
• 公開（公告）日: 2019-07-19
• 發明（設計）人: 王丹;王玉珍
• 申請（專利權）人: 華東至正工業自動化（常熟）有限公司
• 主分類號: G09B25/02
• 分類號: G09B25/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種無動力通用六自由度工業機器人示教臂，包括編碼器、導電滑環，還有基座、阻尼器、下關節裝置、橫關節裝置，基座包括固定板、支柱筒、滾柱軸承，下關節裝置包括下支撐座、下連接管、上支撐座，下支撐座的下部軸桿套在基座的滾柱軸承內圈內，其中一只阻尼器上端和下連接管鉸接安裝在一起，其中一只阻尼器下端套在下支撐座的上右端軸桿的外圈外，橫關節裝置右端安裝在上支撐座內，另一只阻尼器上端軸孔和橫連接管鉸接安裝在一起，另一只阻尼器下端和下連接管鉸接安裝在一起，橫關節裝置包括橫支撐座、橫連接管、前關節管，六只編碼器和兩只導電滑環分別安裝在基座、下關節裝置、橫關節裝置內。本新型教學直觀、結構簡單、操作方便、通用性強。

技術領域

本實用新型涉及工業機器人教學領域，特別是一種無動力通用六自由度工業機器人示教臂。

背景技術

工業機器人能完成人工無法完成的工作，因此在生產領域應用非常廣泛。為了在平時教學中，能讓相關專業的學員更好直觀了解工業機器人工作原理，因此，在實際教學中，常常需要結合教學工業機器人臂動作做直觀教學。目前教學中，工業機器人大多數是采用示教盒（示教盒是一個用來注冊和存儲機械運動或處理記憶的設備，該設備是由電子系統或計算機系統執行的，工作時控制工業機器人臂動作產生相應動作）來示教，這種方法需要教學人員或學習人員對示教盒有很高的熟練度和豐富的編程經驗，而且對于不同廠商的工業機器人臂，示教盒使用方法不一，這會使操作者的培訓周期變長。特別在教學加工結構復雜，曲面繁多的工件， 以示教盒的形式來示教會使得示教過程和軌跡規劃花費大量時間，大大降低了工業機器人臂的示教效率。

基于上述，提供一種教學直觀、結構簡單、操作方便、通用性強能達到多自由度教學的工業機器人示教臂顯得尤為必要。

發明內容

為了克服現有工業機器人臂動作教學中存在的各種弊端，本實用新型提供了具有六個關節，在教學使用中，不需要外部動力驅動，人手操作就能方便實現機器人臂六自由度自由活動，由此達到教學直觀、結構簡單、操作方便、通用性強的一種無動力通用六自由度工業機器人示教臂。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種無動力通用六自由度工業機器人示教臂，包括編碼器、導電滑環，其特征在于還具有基座、阻尼器、下關節裝置、橫關節裝置，基座包括固定板、支柱筒、滾柱軸承，支柱筒的上端內部有一個軸承套座，支柱筒下部焊接在固定板上端中部，滾柱軸承安裝在軸承套座內，滾柱軸承的上端有軸承蓋，下關節裝置包括下支撐座、下連接管、上支撐座，下支撐座的下部軸桿套在基座的滾柱軸承的內圈內，下支撐座的上左端前后兩部各有一個對稱分部的軸承座，下支撐座上左端軸承座內分別安裝有一只軸承，下連接管為空心結構，下連接管的下部由前至后分布有一根軸管，下連接管的下部軸管前后兩端分別套在下支撐座上左端前后兩部軸承座的軸承內圈內，下支撐座的上右端前后兩部安裝有一根軸桿，下連接管的下左側外端和右外側中部各焊接有一只具有開孔的支撐板，其中一只阻尼器上端軸孔和下連接管右外側中部支撐板的開孔通過鉸接螺桿鉸接安裝在一起，其中一只阻尼器下端軸孔套在下支撐座的上右端軸桿的外圈外，其中一只阻尼器下端軸孔能沿下支撐座的上右端軸桿自由轉動，上支撐座焊接在下連接管上部，上支撐座的上端前后兩部各有一個對稱分部的軸承座，上支撐座軸承座內各安裝有一只軸承，橫關節裝置右端安裝在上支撐座內，六只編碼器和兩只導電滑環分別安裝在基座、下關節裝置、橫關節裝置內。

所述阻尼器是空氣彈簧，和汽車上使用的空氣彈簧構造及功能一致。