[實用新型]一種無動力通用六自由度工業機器人示教臂

有效

• 申請號: 201821319339.8
• 申請日: 2018-08-16
• 公開（公告）號: CN209133064U
• 公開（公告）日: 2019-07-19
• 發明（設計）人: 王丹;王玉珍
• 申請（專利權）人: 華東至正工業自動化（常熟）有限公司
• 主分類號: G09B25/02
• 分類號: G09B25/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種無動力通用六自由度工業機器人示教臂，包括編碼器、導電滑環，其特征在于還具有基座、阻尼器、下關節裝置、橫關節裝置，基座包括固定板、支柱筒、滾柱軸承，支柱筒的上端內部有一個軸承套座，支柱筒下部安裝在固定板上端中部，滾柱軸承安裝在軸承套座內，下關節裝置包括下支撐座、下連接管、上支撐座，下支撐座的下部軸桿套在基座的滾柱軸承的內圈內，下支撐座的上左端前后兩部各有一個對稱分部的軸承座，下支撐座上左端軸承座內分別安裝有一只軸承，下連接管為空心結構，下連接管的下部由前至后分布有一根軸管，下連接管的下部軸管前后兩端分別套在下支撐座上左端前后兩部軸承座的軸承內圈內，下支撐座的上右端前后兩部安裝有一根軸桿，下連接管的下左側外端和右外側中部各安裝有一只具有開孔的支撐板，其中一只阻尼器上端軸孔和下連接管右外側中部支撐板的開孔鉸接安裝在一起，其中一只阻尼器下端軸孔套在下支撐座的上右端軸桿的外圈外，上支撐座安裝在下連接管上部，上支撐座的上端前后兩部各有一個對稱分部的軸承座，上支撐座軸承座內各安裝有一只軸承，橫關節裝置右端安裝在上支撐座內，六只編碼器和兩只導電滑環分別安裝在基座、下關節裝置、橫關節裝置內。

2.根據權利要求1所述的一種無動力通用六自由度工業機器人示教臂，其特征在于阻尼器是空氣彈簧。

3.根據權利要求1所述的一種無動力通用六自由度工業機器人示教臂，其特征在于橫關節裝置包括橫支撐座、橫連接管、前關節管，橫連接管為空心結構，橫連接管的右部由前至后分布有一根軸管，橫連接管的右部軸管前后兩端分別套在上支撐座上端前后兩部軸承座的軸承內圈內，橫連接管左端內部有一個軸承座，橫連接管左端軸承座內安裝有一只軸承，橫支撐座的右端軸桿套在橫連接管左端軸承的內圈內，橫支撐座的左端前后兩部各有一個對稱分部的軸承座，橫支撐座的軸承座內分別安裝有一只軸承，前關節管右部由前至后分布有一根軸管，前關節管右部軸管前后兩端分別套在橫支撐座左端前后兩部軸承座的軸承內圈內，前關節管左端內部有一個軸承座，前關節管左端軸承座內安裝有一只軸承，前關節管左端軸承座內軸承的內圈套有一只前活動桿。

4.根據權利要求3所述的一種無動力通用六自由度工業機器人示教臂，其特征在于橫連接管右下部安裝有一只具有開孔的上支撐板，另一只阻尼器上端軸孔和橫連接管右下部上支撐板的開孔鉸接安裝在一起，另一只阻尼器下端軸孔和下連接管的下左側外端支撐板的開孔鉸接安裝在一起。