[實(shí)用新型]移動式噴砂機(jī)器人控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821314846.2
• 申請日: 2018-08-15
• 公開（公告）號: CN208729539U
• 公開（公告）日: 2019-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙連玉;唐博健;王巨濤
• 申請（專利權(quán)）人: 天津理工大學(xué)
• 主分類號: B24C5/04
• 分類號: B24C5/04;B24C9/00
• 代理公司: 天津才智專利商標(biāo)代理有限公司 12108
• 代理人: 王夢

本實(shí)用新型公開了一種移動式噴砂機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括設(shè)置有驅(qū)動車輪運(yùn)動和/或轉(zhuǎn)向的至少一臺小車運(yùn)動驅(qū)動裝置的移動小車，固定在移動小車的頂部且設(shè)置有驅(qū)動升降臺上下運(yùn)動的升降臺運(yùn)動驅(qū)動裝置的升降臺，固定在升降臺的頂部且設(shè)置有能夠驅(qū)動其上滑塊往復(fù)運(yùn)動的滑塊運(yùn)動驅(qū)動裝置的水平工作臺，底端固定在滑塊上且設(shè)置有分別控制機(jī)械臂的每個(gè)活動關(guān)節(jié)的N個(gè)機(jī)械臂運(yùn)動驅(qū)動裝置、固定在N自由度機(jī)械臂頂端的噴沙槍、控制上述各驅(qū)動裝置的PLC裝置、雙目攝像頭以及圖像處理裝置；該移動式噴砂機(jī)器人控制系統(tǒng)通過上述各設(shè)備的相互盆和實(shí)現(xiàn)自動控制該移動式噴砂機(jī)器人控制系統(tǒng)移動至噴砂件的待噴砂位置處，完成噴砂作業(yè)，工作穩(wěn)定可靠，符合工業(yè)生產(chǎn)要求。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及工業(yè)自動控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種移動式噴砂機(jī)器人控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著工業(yè)的不斷發(fā)展，諸多領(lǐng)域?qū)τ诠ぜ膰娚俺P要求越來越高，傳統(tǒng)的噴砂作業(yè)主要采用人工手持噴砂槍作業(yè)的方式，由于噴砂作業(yè)帶有高污染性，很容易對長期從事噴砂作業(yè)的人員造成嚴(yán)重的健康損害，并且傳統(tǒng)的人工噴砂作業(yè)的方式工作效率低，因此研制一種能夠?qū)崿F(xiàn)手動自動切換、遠(yuǎn)距離噴砂作業(yè)的機(jī)器人，就成了該行業(yè)的迫切需求。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是提供一種安全可靠且便于作業(yè)人員遠(yuǎn)程控制的移動式噴砂機(jī)器人控制系統(tǒng)。

為此，本實(shí)用新型技術(shù)方案如下：

一種移動式噴砂機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括：

移動小車，其上設(shè)置有驅(qū)動車輪運(yùn)動和/或轉(zhuǎn)向的至少一臺小車運(yùn)動驅(qū)動裝置；

升降臺，其上設(shè)置有驅(qū)動升降臺上下運(yùn)動的一臺升降臺運(yùn)動驅(qū)動裝置；所述升降臺固定在所述移動小車的頂部；

水平工作臺，其上設(shè)置有能夠在水平工作臺上往復(fù)滑動的滑塊和驅(qū)動所述滑塊往復(fù)運(yùn)動的滑塊運(yùn)動驅(qū)動裝置；所述水平工作臺固定在所述升降臺的頂部；

N自由度機(jī)械臂，其上設(shè)置有分別控制所述N自由度機(jī)械臂的每個(gè)活動關(guān)節(jié)的N(N≥1)個(gè)機(jī)械臂運(yùn)動驅(qū)動裝置；所述N自由度機(jī)械臂的底端固定在所述滑塊上；

噴沙槍，其固定在N自由度機(jī)械臂的頂端；

PLC裝置，其分別與小車運(yùn)動驅(qū)動裝置、升降臺運(yùn)動驅(qū)動裝置、滑塊運(yùn)動驅(qū)動裝置連接、N個(gè)機(jī)械臂運(yùn)動驅(qū)動裝置和噴沙槍連接，以控制小車運(yùn)動驅(qū)動裝置、升降臺運(yùn)動驅(qū)動裝置、滑塊運(yùn)動驅(qū)動裝置連接和N個(gè)機(jī)械臂運(yùn)動驅(qū)動裝置的運(yùn)動軌跡，以及噴砂槍的開閉狀態(tài)；

雙目攝像頭，其設(shè)置在能夠采集到所述移動小車、所述升降臺、所述水平工作臺、所述N自由度機(jī)械臂、所述噴沙槍和待噴砂件的位置處；

以及圖像處理裝置，其分別與所述雙目攝像頭、PLC裝置連接，接收所述雙目攝像頭采集的實(shí)時(shí)圖像，并對雙目攝像頭采集的各裝置定位、分析獲得各裝置的后續(xù)運(yùn)動距離后發(fā)送至PLC裝置。

進(jìn)一步地，該移動式噴砂機(jī)器人控制系統(tǒng)還包括便于作業(yè)人員進(jìn)行手動控制的第一萬向手柄、和第二萬向手柄和顯示器；其中，所述第一萬向手柄與PLC裝置連接，以實(shí)現(xiàn)手動控制小車運(yùn)動驅(qū)動裝置、升降臺運(yùn)動驅(qū)動裝置以及滑塊運(yùn)動驅(qū)動裝置；所述第二萬向手柄與PLC裝置連接以實(shí)現(xiàn)手動控制連接，以實(shí)現(xiàn)手動控制N個(gè)機(jī)械臂運(yùn)動驅(qū)動裝置；所述顯示器與所述圖像處理裝置連接，實(shí)時(shí)顯示所述噴沙槍和所述待噴砂件的位置關(guān)系。

進(jìn)一步地，所述小車運(yùn)動驅(qū)動裝置包括設(shè)置在所述移動小車前車輪組或后車輪組的輪軸上的步進(jìn)電機(jī)和與所述步進(jìn)電機(jī)連接的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器；

或，所述小車運(yùn)動驅(qū)動裝置包括設(shè)置在所述移動小車前車輪組或后車輪組的輪軸上的步進(jìn)電機(jī)和與所述步進(jìn)電機(jī)連接的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器，以及設(shè)置在所述移動小車的另一組車輪組的輪軸上的轉(zhuǎn)向電機(jī)和與所述轉(zhuǎn)向電機(jī)連接的轉(zhuǎn)向電機(jī)驅(qū)動器；