[實用新型]移動式噴砂機器人控制系統

有效

• 申請號: 201821314846.2
• 申請日: 2018-08-15
• 公開（公告）號: CN208729539U
• 公開（公告）日: 2019-04-12
• 發明（設計）人: 趙連玉;唐博健;王巨濤
• 申請（專利權）人: 天津理工大學
• 主分類號: B24C5/04
• 分類號: B24C5/04;B24C9/00
• 代理公司: 天津才智專利商標代理有限公司 12108
• 代理人: 王夢

1.一種移動式噴砂機器人控制系統，其特征在于，包括：

移動小車(3)，其上設置有驅動車輪運動和/或轉向的至少一臺小車運動驅動裝置；

升降臺(4)，其上設置有驅動升降臺(4)上下運動的一臺升降臺運動驅動裝置；所述升降臺(4)固定在所述移動小車(3)的頂部；

水平工作臺(5)，其上設置有能夠在水平工作臺上往復滑動的滑塊和驅動所述滑塊往復運動的滑塊運動驅動裝置；所述水平工作臺(5)固定在所述升降臺(4)的頂部；

N自由度機械臂(10)，其上設置有分別控制所述N自由度機械臂(10)的每個活動關節的N個機械臂運動驅動裝置；所述N自由度機械臂(10)的底端固定在所述滑塊上；

噴沙槍(11)，其固定在N自由度機械臂(10)的頂端；

PLC裝置(2)，其分別與小車運動驅動裝置、升降臺運動驅動裝置、滑塊運動驅動裝置連接、N個機械臂運動驅動裝置和噴沙槍(11)連接；

雙目攝像頭(7)，其設置在能夠采集到所述移動小車(3)、所述升降臺(4)、所述水平工作臺(5)、所述N自由度機械臂(10)、所述噴沙槍(11)和待噴砂件的位置處；

以及圖像處理裝置(8)，其分別與所述雙目攝像頭(7)和PLC裝置，接收所述雙目攝像頭(7)采集的實時圖像，并對雙目攝像頭(7)采集的各裝置定位、分析獲得各裝置的后續運動距離后發送至PLC裝置(2)。

2.根據權利要求1所述的移動式噴砂機器人控制系統，其特征在于，還包括第一萬向手柄(1)、和第二萬向手柄(9)和顯示器(6)；其中，所述第一萬向手柄(1)與PLC裝置連接，以實現手動控制小車運動驅動裝置、升降臺運動驅動裝置以及滑塊運動驅動裝置；所述第二萬向手柄(9)與PLC裝置連接以實現手動控制連接，以實現手動控制N個機械臂運動驅動裝置；所述顯示器(6)與所述圖像處理裝置(8)連接，實時顯示所述噴沙槍(11)和所述待噴砂件的位置關系。

3.根據權利要求1所述的移動式噴砂機器人控制系統，其特征在于，所述小車運動驅動裝置包括設置在所述移動小車(3)前車輪組或后車輪組的輪軸上的步進電機和與所述步進電機連接的步進電機驅動器；所述升降臺運動驅動裝置、所述滑塊運動驅動裝置和每個所述機械臂運動驅動裝置包括步進電機和與步進電機連接的步進電機驅動器。

4.根據權利要求1所述的移動式噴砂機器人控制系統，其特征在于，所述小車運動驅動裝置包括設置在所述移動小車(3)前車輪組或后車輪組的輪軸上的步進電機和與所述步進電機連接的步進電機驅動器，以及設置在所述移動小車(3)的另一組車輪組的輪軸上的轉向電機和與所述轉向電機連接的轉向電機驅動器；所述升降臺運動驅動裝置、所述滑塊運動驅動裝置和每個所述機械臂運動驅動裝置包括步進電機和與步進電機連接的步進電機驅動器。

5.根據權利要求1所述的移動式噴砂機器人控制系統，其特征在于，所述小車運動驅動裝置、所述升降臺運動驅動裝置和所述滑塊運動驅動裝置包括氣動馬達和與氣動馬達連接的電磁閥；每個所述機械臂運動驅動裝置包括氣缸和與氣缸連接的比例閥。

6.根據權利要求1所述的移動式噴砂機器人控制系統，其特征在于，所述雙目攝像頭(7)為CMOS工業防爆級雙目攝像頭。