[實用新型]自重構自修復機器人基本模塊空間傳動機構

有效

• 申請號: 201821304211.4
• 申請日: 2018-08-13
• 公開（公告）號: CN208629435U
• 公開（公告）日: 2019-03-22
• 發明（設計）人: 曹正德
• 申請（專利權）人: 曹正德
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;F16H1/20;F16H1/02
• 代理公司: 北京愛普納杰專利代理事務所(特殊普通合伙) 11419
• 代理人: 王玉松

本實用新型屬于機器人技術領域，特別涉及一種自重構自修復機器人基本模塊空間傳動機構；其一種自重構自修復機器人基本模塊空間傳動機構，包括殼體，所述殼體內設有電機、小齒輪、聯體齒輪、5個錐齒輪以及6個傳動軸。本實用新型提供一種新的自重構自修復機器人基本模塊空間傳動機構，該自重構自修復機器人基本模塊空間傳動機構工作時，電機啟動，電機的轉動帶動小齒輪轉動，小齒輪的轉動帶動與之嚙合連接的聯體齒輪轉動，另外5個錐齒輪在需要轉動時，通過移動組件帶動需要轉動的錐齒輪與聯體齒輪相嚙合，從而帶動相應的傳動軸轉動；該設置使得5個錐齒輪不必同時轉動，從而減輕了電機的工作負擔，增加了電機的使用壽命。

本實用新型屬于機器人技術領域，特別涉及一種自重構自修復機器人基本模塊空間傳動機構。

背景技術

自重構模塊化機器人由許多相似的自治機械電子模塊組成，它是靠自身的變形來改變功能的，具有一般固定形狀機器人不可比擬的優越性，在制造上更加易于批量化，成本低。由于具有自主變形能力，該類機器人的功能遠遠超過常規的固定形狀的機器人，可用在非結構環境中的搜尋營救、空間探險、海洋勘探、軍事等領域的檢查及修理。國外對自重構機器人已展開了大量研究，研制了多種不同樣機，主要有點陣晶格型自重構機器人、鏈式自重構機器人、伸縮式自重構機器人。點陣晶格型自重構機器人中的模塊的作用是填充平面或空間，再由模塊填充所形成的機構去實現某種操作任務。該點陣晶格型自重構機器人由于同構性，需把電機軸的運動等同的傳遞到6個勻布的方向上，該空間傳動機構的設計是基本模塊內部設計的關鍵。

授權公告號為CN100348380C的中國專利提供了一種自重構自修復模塊化機器人基本模塊空間傳動機構，采用錐齒輪以及聯體錐齒輪完成了將電機旋轉運動無差別傳遞到六個不同方向上的動作；但是由于兩基本模塊在運動連接時，不需要六個方向的軸同時轉動，此時，所有的齒輪一起轉動會加重電機的負擔，減少電機的使用壽命。

實用新型內容

針對上述問題，本實用新型提供一種新的自重構自修復機器人基本模塊空間傳動機構，該自重構自修復機器人基本模塊空間傳動機構通過移動組件將需要轉動的錐齒輪與聯體齒輪相嚙合，從而帶動相應的傳動軸轉動，減輕了電機的工作負擔，增加了電機的使用壽命。

本實用新型具體技術方案如下：

本實用新型提供一種自重構自修復機器人基本模塊空間傳動機構，包括殼體，所述殼體內設有電機、小齒輪、聯體齒輪、5個錐齒輪以及6個傳動軸，所述電機安裝于所述殼體內，所述小齒輪連接在所述電機的輸出軸上，所述聯體齒輪與所述小齒輪嚙合連接，且所述聯體齒輪連接在其中一所述傳動軸上，各所述錐齒輪分別通過移動組件連接在另5個所述傳動軸上，6個所述傳動軸的一端均穿過所述殼體的側壁并伸出所述殼體，另一端均通過軸承連接在連接塊上。

進一步的改進，所述移動組件包括設于所述傳動軸內的底座、設于所述底座上的滑軌、絲杠、滑塊以及旋轉電機，所述滑塊滑動連接在所述滑軌上，所述絲杠穿過所述滑塊并與所述滑塊螺接連接，所述絲杠的一端轉動連接在所述底座的一端，絲杠的另一端穿過所述底座的另一端并與固定在底座上的旋轉電機連接；所述傳動軸上沿所述傳動軸的長度方向開設有兩位置相對設置的通孔，所述滑塊的兩端分別穿過兩所述通孔并與所述錐齒輪連接。

進一步的改進，各所述傳動軸上靠近所述連接塊的一端均設有兩位置相對設置的鍵，各所述錐齒輪與所述傳動軸相對的端面上均設有與所述鍵相適配的鍵槽。