[實用新型]一種機械人抓手

有效

• 申請號: 201821286978.9
• 申請日: 2018-08-10
• 公開（公告）號: CN208663807U
• 公開（公告）日: 2019-03-29
• 發明（設計）人: 陸盤根;胡國平;劉濤
• 申請（專利權）人: 蘇州神運機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J15/06
• 代理公司: 蘇州國誠專利代理有限公司 32293
• 代理人: 韓鳳

本實用新型提供一種機械人抓手，其包括動力裝置、由動子裝置驅動的絲桿模組、與絲杠模組連接的第一傳動機構、與第一傳動機構連接的角度調節機構、與第一調節機構連接的第二傳動機構、與第二傳動機構連接的旋轉機構以及與旋轉機構連接的抓手機構；所述角度調節機構包括與第一傳動機構連接的導桿、與導桿連接的推桿以及套在推桿上的雙向調節螺桿，所述雙向調節螺桿微調推桿長度以控制抓手機構的旋轉角度，所述抓手機構抓取待抓工件或待抓模組。本實用新型機械人抓手采用雙向調節螺桿微調推桿長度以控制抓手機構的旋轉角度；本實用新型機械人抓手可以微調到待抓零件和待抓模具定位的位置，這樣可以方便了不要重復調整繁瑣及沉重的模具。

技術領域

本實用新型屬于機械人的技術領域，尤其涉及一種機械人抓手。

背景技術

隨著經濟繼續穩步發展、產業結構不斷升級、人力成本的加大，自動化水平不斷提高，工業機器人以其具有連續作業、效率高、適應性強等優勢被廣泛應用于工業生產中，如應用在光伏設備、上下料機械手、移栽設備、涂膠設備、貼片設備中，以從事重型或高重復性高精度要求的生產加工過程。

機器人應用最為廣泛，其典型應用有激光焊接機床、激光切割機床、涂膠機、貼片機、小型數控機床、雕銑機、及3D打印機。

現有機器人抓手采用橫螺桿調節二簧片來微調推桿長度以控制抓手機構的旋轉角度，這樣不利于對待抓零件和待抓模組進行調節。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種不要重復調整繁瑣及沉重的模具、且可以方便對中微調角度的機械人抓手。

本實用新型提供一種機械人抓手，其包括動力裝置、由動子裝置驅動的絲桿模組、與絲杠模組連接的第一傳動機構、與第一傳動機構連接的角度調節機構、與第一調節機構連接的第二傳動機構、與第二傳動機構連接的旋轉機構以及與旋轉機構連接的抓手機構；所述角度調節機構包括與第一傳動機構連接的導桿、與導桿連接的推桿以及套在推桿上的雙向調節螺桿，所述雙向調節螺桿微調推桿長度以控制抓手機構的旋轉角度，所述抓手機構抓取待抓工件或待抓模組。

其中，所述動力裝置包括伺服電機、同步帶和同步輪，所述伺服電機帶動同步帶和同步輪運動以驅動絲杠模組運動。

其中，所述絲桿模組包括絲桿、連接在絲杠兩端的絲桿螺母、固定在絲杠螺母的直線導軌以及在直線導軌上運動的滑塊。

其中，第一傳動機構包括與滑塊連接的斜契以及與斜契連接的第一導輪組，所述角度調節機構的導桿與第一導輪組連接。

其中，第二傳動機構包括套在所述推桿上的第二導輪組和抵接在第二導輪組上的彈簧，所述彈簧也套在推桿上。

其中，第二傳動機構位于旋轉機構與角度調節機構之間。

其中，旋轉機構包括與推桿連接的推桿座、與推桿座連接的曲臂以及與曲臂連接的抓手總成聯接塊。

其中，所述抓手機構包括與所述抓手總成聯接塊連接的抓手盤底座、固定在抓手盤底座上的中心軸、位于抓手盤底座上且與中心軸連接的多個吸盤桿、固定在每個吸盤桿上且與中心軸連接的氣管、固定在每個吸盤桿底部的吸盤和以及套在抓手盤底座上的蓋板。

其中，還包括吹氣機構，所述吹氣機構包括固定在所述中心軸上且位于蓋板上方的固定板、與固定板連接的氣管以及設置在氣管端部的吹氣嘴。

其中，抓手機構設有位于抓手盤底座和蓋板之間具有空腔，抓手機構還包括位于空腔內的氣道軟管。

本實用新型機械人抓手采用雙向調節螺桿微調推桿長度以控制抓手機構的旋轉角度；本實用新型機械人抓手可以微調到待抓零件和待抓模具定位的位置，這樣可以方便了不要重復調整繁瑣及沉重的模具，只要機械人抓手對中后微調角度調節機構，就能方便及快速地調整模具零件的對中定位過程。

附圖說明