[實用新型]一種機械人抓手

有效

• 申請號: 201821286978.9
• 申請日: 2018-08-10
• 公開（公告）號: CN208663807U
• 公開（公告）日: 2019-03-29
• 發明（設計）人: 陸盤根;胡國平;劉濤
• 申請（專利權）人: 蘇州神運機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J15/06
• 代理公司: 蘇州國誠專利代理有限公司 32293
• 代理人: 韓鳳

1.一種機械人抓手，其特征在于，其包括動力裝置、由動子裝置驅動的絲桿模組、與絲杠模組連接的第一傳動機構、與第一傳動機構連接的角度調節機構、與第一調節機構連接的第二傳動機構、與第二傳動機構連接的旋轉機構以及與旋轉機構連接的抓手機構；所述角度調節機構包括與第一傳動機構連接的導桿、與導桿連接的推桿以及套在推桿上的雙向調節螺桿，所述雙向調節螺桿微調推桿長度以控制抓手機構的旋轉角度，所述抓手機構抓取待抓工件或待抓模組。

2.根據權利要求1所述的機械人抓手，其特征在于：所述動力裝置包括伺服電機、同步帶和同步輪，所述伺服電機帶動同步帶和同步輪運動以驅動絲杠模組運動。

3.根據權利要求1所述的機械人抓手，其特征在于：所述絲桿模組包括絲桿、連接在絲杠兩端的絲桿螺母、固定在絲杠螺母的直線導軌以及在直線導軌上運動的滑塊。

4.根據權利要求3所述的機械人抓手，其特征在于：第一傳動機構包括與滑塊連接的斜契以及與斜契連接的第一導輪組，所述角度調節機構的導桿與第一導輪組連接。

5.根據權利要求1所述的機械人抓手，其特征在于：第二傳動機構包括套在所述推桿上的第二導輪組和抵接在第二導輪組上的彈簧，所述彈簧也套在推桿上。

6.根據權利要求1所述的機械人抓手，其特征在于：第二傳動機構位于旋轉機構與角度調節機構之間。

7.根據權利要求1所述的機械人抓手，其特征在于：旋轉機構包括與推桿連接的推桿座、與推桿座連接的曲臂以及與曲臂連接的抓手總成聯接塊。

8.根據權利要求7所述的機械人抓手，其特征在于：所述抓手機構包括與所述抓手總成聯接塊連接的抓手盤底座、固定在抓手盤底座上的中心軸、位于抓手盤底座上且與中心軸連接的多個吸盤桿、固定在每個吸盤桿上且與中心軸連接的氣管、固定在每個吸盤桿底部的吸盤和以及套在抓手盤底座上的蓋板。

9.根據權利要求8所述的機械人抓手，其特征在于：還包括吹氣機構，所述吹氣機構包括固定在所述中心軸上且位于蓋板上方的固定板、與固定板連接的氣管以及設置在氣管端部的吹氣嘴。

10.根據權利要求8所述的機械人抓手，其特征在于：抓手機構設有位于抓手盤底座和蓋板之間具有空腔，抓手機構還包括位于空腔內的氣道軟管。