[實用新型]一種適應多種地形的樹干涂白機器人

有效

• 申請號: 201821283612.6
• 申請日: 2018-08-09
• 公開（公告）號: CN208880692U
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發明（設計）人: 翟家怡
• 申請（專利權）人: 翟家怡
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/02;B25J11/00
• 代理公司: 合肥市澤信專利代理事務所(普通合伙) 34144
• 代理人: 方榮肖

本實用新型公開一種適應多種地形的樹干涂白機器人，其包括驅動樹干涂白機器人行走的底盤、安裝在底盤上并能相對底盤回轉的三自由度移動框體機構、安裝在三自由度移動框體機構上并由三自由度移動框體機構驅動水平移動和豎直移動的三自由度機械爪機構；安裝在三自由度機械爪機構上并由三自由度機械爪機構驅動仰俯、回轉、張合的機械爪；內盛裝石灰水，通過導管及壓力泵向機械爪供應石灰水，對樹干進行噴涂的石灰水箱。采用本實用新型對樹木噴涂刷白，可降低工人直接觸碰石灰水的幾率，減少了對工作人員的傷害，同時能對形狀各異的樹干進行藥液噴涂，操作簡單、噴涂均勻、靈活性強、效率高，適用于不同地形、不同種類樹木的防治噴涂。

技術領域

本實用新型涉及一種機器人，尤其涉及一種適應多種地形的樹干涂白機器人。

背景技術

隨著天氣轉冷，樹上多種害蟲便順著樹干爬到地面尋找適合的環境，躲避嚴寒，并且樹干的樹皮內是藏匿害蟲、蟲卵和病原體的重要場所。等到來年春暖花開的時候，這些害蟲再重返樹上危害樹木，病原體滋生感染樹木。樹干涂白是防治病蟲傳播的有效手段，可以顯著減少下一年病蟲害的發生。

樹干涂白既可以有利于防除病蟲害，還能有效地防止樹木凍傷。涂白后因白色具有反光作用，吸熱少，樹木不會因晝夜氣溫劇變而受到明顯影響，可以防止和減輕日灼、凍害，確保樹木健康生長。

樹干涂白具體方法是將石灰水和動物油脂按比例混合，在樹木移栽完成之后立刻對其進行涂白處理，可以消除寄生病菌、害蟲，而且利于整體美觀，已經成為城市綠化中冬季苗木養護的一種常見措施。

目前樹木涂白主要是通過園林工人手工涂白方式操作，這需要花費大量的人力、財力和物力。手工涂白工作煩瑣、工作效率低、勞動強度較大，一座城市每年樹木涂白所要投入的財力是一筆不小的開銷。

在人工進行樹木涂白時，涂白質量無法統一，而且石灰涂刷劑含有的有害物質對人體健康有很大影響。通過相關資料查閱，人工涂抹(一般兩人合作)，一般需要3分鐘/棵，若一天工作8小時，則一天僅能涂抹8*60/3＝160棵。若是鄉村大型防護林，地形復雜，則需要更多的人力資源、更多時間去完成。

除人工涂刷外，國內外十分重視樹干涂白等環保機械裝備研發，應用比較廣泛的涂白工具是背負式電動噴霧裝置。此種裝置噴涂效率較低，在噴涂胸徑較小的樹木時，從噴口噴出的涂白劑很大一部分噴到了空氣中，造成了浪費。而且，這種背負式裝置需要由人工來操作，負荷較大，涂刷效率低。另外一種涂白裝置為移動式涂白機，該裝置的特色在于內有攪拌器的涂白罐設置在機動車上，機動車代替了人工背負。涂白罐的液體輸出管同噴涂器相連，液體輸出管上設置有泵體。需要人力手持機械噴涂部分進行移動，無法合理地控制涂白的速度，易受外界環境和人為因素的影響，易造成涂白劑的浪費。而且涂白過程中仍然需要人工手持噴頭，圍繞樹木噴涂。由于體積較大，機動車在樹木密集的防護森林中難以移動，靈活性低。

實用新型內容

針對樹木涂白的必要性和人工涂刷時容易直接觸碰涂白劑的缺陷，本實用新型提供一種適應多種地形的樹干涂白機器人。

本實用新型采用以下技術方案實現：一種適應多種地形的樹干涂白機器人，其包括：

底盤，驅動樹干涂白機器人行走；

三自由度移動框體機構，其包括：安裝在底盤上的轉動平臺；轉動安裝在轉動平臺上且由由轉動平臺驅動回轉的支撐框架；固定在支撐框架內的滑軌；滑動式安裝在滑軌上的二維滾珠絲杠平臺；

三自由度機械爪機構，其包括仰俯關節和連動組件；仰俯關節包括定位塊一、兩個旋轉臂、定位塊二；定位塊一固定在二維滾珠絲杠平臺上，兩個旋轉臂分別設置在定位塊一的相對兩側上，且旋轉臂轉動安裝在定位塊一上，定位塊二固定在兩個旋轉臂上；連動組件包括旋轉軸、連接板、兩個第一桿、兩個第二桿；旋轉軸的一端轉動安裝在定位塊二上，旋轉軸的另一端固定在連接板上，兩個第一桿的一端對稱式轉動安裝在連接板上，兩個第一桿的另一端分別轉動連接兩個第二桿的一端；