[實用新型]一種適應多種地形的樹干涂白機器人

有效

• 申請號: 201821283612.6
• 申請日: 2018-08-09
• 公開（公告）號: CN208880692U
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發明（設計）人: 翟家怡
• 申請（專利權）人: 翟家怡
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/02;B25J11/00
• 代理公司: 合肥市澤信專利代理事務所(普通合伙) 34144
• 代理人: 方榮肖

1.一種適應多種地形的樹干涂白機器人，其特征在于：其包括：

底盤(1)，驅動樹干涂白機器人行走；

三自由度移動框體機構(3)，其包括：安裝在底盤(1)上的轉動平臺(33)；轉動安裝在轉動平臺(33)上且由由轉動平臺(33)驅動回轉的支撐框架(31)；固定在支撐框架(31)內的滑軌(34)；滑動式安裝在滑軌(34)上的二維滾珠絲杠平臺(32)；

三自由度機械爪機構(2)，其包括仰俯關節(22)和連動組件(23)；仰俯關節(22)包括定位塊一(221)、兩個旋轉臂(222)、定位塊二(223)；定位塊一(221)固定在二維滾珠絲杠平臺(32)上，兩個旋轉臂(222)分別設置在定位塊一(221)的相對兩側上，且旋轉臂(222)轉動安裝在定位塊一(221)上，定位塊二(223)固定在兩個旋轉臂(222)上；連動組件(23)包括旋轉軸(230)、連接板(231)、兩個第一桿(232)、兩個第二桿(233)；旋轉軸(230)的一端轉動安裝在定位塊二(223)上，旋轉軸(230)的另一端固定在連接板(231)上，兩個第一桿(232)的一端對稱式轉動安裝在連接板(231)上，兩個第一桿(232)的另一端分別轉動連接兩個第二桿(233)的一端；

機械爪(24)，其相對兩側分別與兩個第二桿(233)的另一端對稱式轉動連接；

石灰水箱(4)，其內盛裝石灰水，通過導管及壓力泵向機械爪(24)供應石灰水，對樹干進行噴涂。

2.如權利要求1所述的適應多種地形的樹干涂白機器人，其特征在于：二維滾珠絲杠平臺(32)包括：

豎直移動平臺(322)，底部滑動式安裝在滑軌(34)上；

滑塊(323)，安裝在豎直移動平臺(322)上，由豎直移動平臺(322)驅動豎直移動；

水平移動平臺(321)，通過滑塊(323)和豎直移動平臺(322)異面十字連接，定位塊一(221)安裝在水平移動平臺(321)上，由水平移動平臺(321)驅動水平移動。

3.如權利要求1所述的適應多種地形的樹干涂白機器人，其特征在于：兩個第一桿(232)采用齒輪嚙合的方式對稱式轉動安裝在連接板(231)上。

4.如權利要求3所述的適應多種地形的樹干涂白機器人，其特征在于：第一桿(232)的長度大于第二桿(233)的長度。

5.如權利要求3所述的適應多種地形的樹干涂白機器人，其特征在于：第一桿(232)開設安裝槽，第二桿(233)伸入在所述安裝槽內且與所述安裝槽的相對兩個槽壁轉動連接。

6.如權利要求1所述的適應多種地形的樹干涂白機器人，其特征在于：定位塊一(221)通過銷軸與兩個旋轉臂(222)轉動連接。

7.如權利要求1所述的適應多種地形的樹干涂白機器人，其特征在于：底盤(1)包括底板(11)、對稱設置在底板(11)的相對兩側邊上的兩個履帶式行走機構；三自由度移動框體機構(3)和石灰水箱(4)安裝在底板(11)上，兩個履帶式行走機構驅動底板(11)移動。

8.如權利要求7所述的適應多種地形的樹干涂白機器人，其特征在于：每個履帶式行走機構包括主動輪(13)、和主動輪(13)配對的從動輪(14)、由配對的主動輪(13)和從動輪(14)驅動行走的履帶(17)。

9.如權利要求8所述的適應多種地形的樹干涂白機器人，其特征在于：每個履帶式行走機構還包括若干彈性導輪(15)、與若干彈性導輪(15)相對應的若干擺臂(16)；擺臂(16)的一端固定在底板(11)相應的一側上，擺臂(16)的另一端安裝相應的彈性導輪(15)，彈性導輪(15)支撐履帶(17)以調節履帶(17)的張力。

10.如權利要求9所述的適應多種地形的樹干涂白機器人，其特征在于：每個履帶式行走機構還包括減震彈簧(12)；減震彈簧(12)安裝在底板(11)相應的一側上，位于底板(11)和擺臂(16)之間。