[實(shí)用新型]一種適應(yīng)多種地形的樹干涂白機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821283612.6
• 申請日: 2018-08-09
• 公開（公告）號: CN208880692U
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 翟家怡
• 申請（專利權(quán)）人: 翟家怡
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/02;B25J11/00
• 代理公司: 合肥市澤信專利代理事務(wù)所(普通合伙) 34144
• 代理人: 方榮肖

1.一種適應(yīng)多種地形的樹干涂白機(jī)器人，其特征在于：其包括：

底盤(1)，驅(qū)動(dòng)樹干涂白機(jī)器人行走；

三自由度移動(dòng)框體機(jī)構(gòu)(3)，其包括：安裝在底盤(1)上的轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(33)；轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(33)上且由由轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(33)驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)的支撐框架(31)；固定在支撐框架(31)內(nèi)的滑軌(34)；滑動(dòng)式安裝在滑軌(34)上的二維滾珠絲杠平臺(32)；

三自由度機(jī)械爪機(jī)構(gòu)(2)，其包括仰俯關(guān)節(jié)(22)和連動(dòng)組件(23)；仰俯關(guān)節(jié)(22)包括定位塊一(221)、兩個(gè)旋轉(zhuǎn)臂(222)、定位塊二(223)；定位塊一(221)固定在二維滾珠絲杠平臺(32)上，兩個(gè)旋轉(zhuǎn)臂(222)分別設(shè)置在定位塊一(221)的相對兩側(cè)上，且旋轉(zhuǎn)臂(222)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在定位塊一(221)上，定位塊二(223)固定在兩個(gè)旋轉(zhuǎn)臂(222)上；連動(dòng)組件(23)包括旋轉(zhuǎn)軸(230)、連接板(231)、兩個(gè)第一桿(232)、兩個(gè)第二桿(233)；旋轉(zhuǎn)軸(230)的一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在定位塊二(223)上，旋轉(zhuǎn)軸(230)的另一端固定在連接板(231)上，兩個(gè)第一桿(232)的一端對稱式轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在連接板(231)上，兩個(gè)第一桿(232)的另一端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接兩個(gè)第二桿(233)的一端；

機(jī)械爪(24)，其相對兩側(cè)分別與兩個(gè)第二桿(233)的另一端對稱式轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

石灰水箱(4)，其內(nèi)盛裝石灰水，通過導(dǎo)管及壓力泵向機(jī)械爪(24)供應(yīng)石灰水，對樹干進(jìn)行噴涂。

2.如權(quán)利要求1所述的適應(yīng)多種地形的樹干涂白機(jī)器人，其特征在于：二維滾珠絲杠平臺(32)包括：

豎直移動(dòng)平臺(322)，底部滑動(dòng)式安裝在滑軌(34)上；

滑塊(323)，安裝在豎直移動(dòng)平臺(322)上，由豎直移動(dòng)平臺(322)驅(qū)動(dòng)豎直移動(dòng)；

水平移動(dòng)平臺(321)，通過滑塊(323)和豎直移動(dòng)平臺(322)異面十字連接，定位塊一(221)安裝在水平移動(dòng)平臺(321)上，由水平移動(dòng)平臺(321)驅(qū)動(dòng)水平移動(dòng)。

3.如權(quán)利要求1所述的適應(yīng)多種地形的樹干涂白機(jī)器人，其特征在于：兩個(gè)第一桿(232)采用齒輪嚙合的方式對稱式轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在連接板(231)上。

4.如權(quán)利要求3所述的適應(yīng)多種地形的樹干涂白機(jī)器人，其特征在于：第一桿(232)的長度大于第二桿(233)的長度。

5.如權(quán)利要求3所述的適應(yīng)多種地形的樹干涂白機(jī)器人，其特征在于：第一桿(232)開設(shè)安裝槽，第二桿(233)伸入在所述安裝槽內(nèi)且與所述安裝槽的相對兩個(gè)槽壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

6.如權(quán)利要求1所述的適應(yīng)多種地形的樹干涂白機(jī)器人，其特征在于：定位塊一(221)通過銷軸與兩個(gè)旋轉(zhuǎn)臂(222)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

7.如權(quán)利要求1所述的適應(yīng)多種地形的樹干涂白機(jī)器人，其特征在于：底盤(1)包括底板(11)、對稱設(shè)置在底板(11)的相對兩側(cè)邊上的兩個(gè)履帶式行走機(jī)構(gòu)；三自由度移動(dòng)框體機(jī)構(gòu)(3)和石灰水箱(4)安裝在底板(11)上，兩個(gè)履帶式行走機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)底板(11)移動(dòng)。

8.如權(quán)利要求7所述的適應(yīng)多種地形的樹干涂白機(jī)器人，其特征在于：每個(gè)履帶式行走機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)輪(13)、和主動(dòng)輪(13)配對的從動(dòng)輪(14)、由配對的主動(dòng)輪(13)和從動(dòng)輪(14)驅(qū)動(dòng)行走的履帶(17)。

9.如權(quán)利要求8所述的適應(yīng)多種地形的樹干涂白機(jī)器人，其特征在于：每個(gè)履帶式行走機(jī)構(gòu)還包括若干彈性導(dǎo)輪(15)、與若干彈性導(dǎo)輪(15)相對應(yīng)的若干擺臂(16)；擺臂(16)的一端固定在底板(11)相應(yīng)的一側(cè)上，擺臂(16)的另一端安裝相應(yīng)的彈性導(dǎo)輪(15)，彈性導(dǎo)輪(15)支撐履帶(17)以調(diào)節(jié)履帶(17)的張力。

10.如權(quán)利要求9所述的適應(yīng)多種地形的樹干涂白機(jī)器人，其特征在于：每個(gè)履帶式行走機(jī)構(gòu)還包括減震彈簧(12)；減震彈簧(12)安裝在底板(11)相應(yīng)的一側(cè)上，位于底板(11)和擺臂(16)之間。