[實用新型]建筑輪廓成型機

有效

• 申請號: 201821283351.8
• 申請日: 2018-08-10
• 公開（公告）號: CN209211901U
• 公開（公告）日: 2019-08-06
• 發明（設計）人: 蔣旭峰
• 申請（專利權）人: 博湃建筑科技（上海）有限公司
• 主分類號: E04G21/00
• 分類號: E04G21/00;B64C39/02;B64D47/00
• 代理公司: 北京卓言知識產權代理事務所(普通合伙) 11365
• 代理人: 王茀智;龔清媛

一種建筑輪廓成型機，包括無人機以及設置在無人機上用于建筑打印的打印噴頭，還包括打印定位系統，所述無人機包括衛星定位系統和控制系統，控制系統基于衛星定位系統引導無人機按預定的打印路徑飛行，帶動打印噴頭進行打印，所述的打印定位系統包括多個定位標識單元和設置在無人機上的采集單元，控制系統基于采集單元采集的多個定位標識單元的位置對無人機的飛行路徑進行實時修正，能夠極大的降低施工難度，而且通過打印定位系統對無人機的飛行路徑進行修正，能夠保證建筑輪廓的精度。

技術領域

本發明創造涉及建筑領域，特別是涉及一種建筑輪廓成型機。

背景技術

建筑輪廓成型機是用于建筑輪廓成型的設備，通過移動支撐平臺帶動打印噴頭移動，打印噴頭將混凝土等建筑材料輸出至預定位置，通過建筑材料的累積以形成建筑輪廓。但是現有的移動支撐平臺往往都比較笨重，體積也比較大，需要先運輸到施工現場，再進行現場組裝搭建，不僅影響作業效率和周期，而且會由于施工場地的限制而增加施工難度，雖然現有技術也有將無人機作為移動支撐平臺帶動打印噴頭移動進行建筑打印，但是無人機的精度遠遠無法滿足建筑輪廓的精度要求，難以實際應用。

發明內容

本發明創造的目的在于克服現有技術的缺陷，提供一種結構簡單、可靠性高的建筑輪廓成型機。

為實現上述目的，本發明創造采用了如下技術方案：

一種建筑輪廓成型機，包括無人機1以及設置在無人機1上用于建筑打印的打印噴頭112，還包括打印定位系統，所述無人機1包括衛星定位系統和控制系統，控制系統基于衛星定位系統引導無人機1按預定的打印路徑飛行，帶動打印噴頭112進行打印，所述的打印定位系統包括多個定位標識單元和設置在無人機1上的采集單元，控制系統基于采集單元采集的多個定位標識單元的位置對無人機1的飛行路徑進行實時修正。

可選的，所述的采集單元為設置在無人機1上的紅外線相機，所述的定位標識單元為設置在施工區域的紅外線發射器。

可選的，包括至少三個設置在施工區域的定位標識單元。

可選的，所述無人機1包括機架110，飛行動力系統設置在機架110上，在機架110的下方設有動平臺220，動平臺220通過多組機械手與機架110連接，所述的打印噴頭112設置在動平臺220上。

可選的，所述打印噴頭112通過輸料管2與料倉3連接，在無人機1的機架110的中部設有中間孔111，輸料管2從中間孔111穿過后與打印噴頭112豎直連接。

可選的，所述動平臺220上設有穩定器，打印噴頭112設置在穩定器上，在機架110上設有與穩定器配合的傾角傳感器。

可選的，每組機械手包括與靜平臺210連接的驅動桿231以及與動平臺220 連接的牽引桿232，在靜平臺210上設有用于驅動驅動桿231轉動的旋轉電機，驅動桿231的一端與旋轉電機連接，另一端與牽引桿232連接。

可選的，所述靜平臺210和動平臺220通過中間軸233連接，中間軸233 位于機械手之間；所述中間軸233為空心的筒狀結構，所述的打印噴頭112設置在中間軸233的下方，輸料管2從中間軸233中穿過后再與下方的打印噴頭 112連接。

可選的，包括兩個牽引桿232，兩個牽引桿232相對設置，并且在兩個牽引桿232的兩端分別設有聯軸器234，兩個牽引桿232一端的聯軸器234分別與動平臺220連接，在驅動桿231遠離旋轉的一端設有旋轉軸235，兩個牽引桿232 另一端的聯軸器234分別與旋轉軸235的兩側連接，旋轉軸235與驅動桿231 同軸設置，并且旋轉軸235能夠繞驅動桿231的軸線轉動。