[實用新型]建筑輪廓成型機

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821283351.8
• 申請日: 2018-08-10
• 公開（公告）號: CN209211901U
• 公開（公告）日: 2019-08-06
• 發(fā)明（設計）人: 蔣旭峰
• 申請（專利權）人: 博湃建筑科技（上海）有限公司
• 主分類號: E04G21/00
• 分類號: E04G21/00;B64C39/02;B64D47/00
• 代理公司: 北京卓言知識產權代理事務所(普通合伙) 11365
• 代理人: 王茀智;龔清媛

1.一種建筑輪廓成型機，包括無人機(1)以及設置在無人機(1)上用于建筑打印的打印噴頭(112)，其特征在于：還包括打印定位系統(tǒng)，所述無人機(1)包括衛(wèi)星定位系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)基于衛(wèi)星定位系統(tǒng)引導無人機(1)按預定的打印路徑飛行，帶動打印噴頭(112)進行打印，所述的打印定位系統(tǒng)包括多個定位標識單元和設置在無人機(1)上的采集單元，控制系統(tǒng)基于采集單元采集的多個定位標識單元的位置對無人機(1)的飛行路徑進行實時修正。

2.根據(jù)權利要求1所述的建筑輪廓成型機，其特征在于：所述的采集單元為設置在無人機(1)上的紅外線相機，所述的定位標識單元為設置在施工區(qū)域的紅外線發(fā)射器。

3.根據(jù)權利要求1所述的建筑輪廓成型機，其特征在于：包括至少三個設置在施工區(qū)域的定位標識單元。

4.根據(jù)權利要求1所述的建筑輪廓成型機，其特征在于：所述無人機(1)包括機架(110)，飛行動力系統(tǒng)設置在機架(110)上，在機架(110)的下方設有動平臺(220)，動平臺(220)通過多組機械手與機架(110)連接，所述的打印噴頭(112)設置在動平臺(220)上。

5.根據(jù)權利要求1所述的建筑輪廓成型機，其特征在于：所述打印噴頭(112)通過輸料管(2)與料倉(3)連接，在無人機(1)的機架(110)的中部設有中間孔(111)，輸料管(2)從中間孔(111)穿過后與打印噴頭(112)豎直連接。

6.根據(jù)權利要求4所述的建筑輪廓成型機，其特征在于：所述動平臺(220)上設有穩(wěn)定器，打印噴頭(112)設置在穩(wěn)定器上，在機架(110)上設有與穩(wěn)定器配合的傾角傳感器。

7.根據(jù)權利要求4所述的建筑輪廓成型機，其特征在于：每組機械手包括與靜平臺(210)連接的驅動桿(231)以及與動平臺(220)連接的牽引桿(232)，在靜平臺(210)上設有用于驅動驅動桿(231)轉動的旋轉電機，驅動桿(231)的一端與旋轉電機連接，另一端與牽引桿(232)連接。

8.根據(jù)權利要求7所述的建筑輪廓成型機，其特征在于：所述靜平臺(210) 和動平臺(220)通過中間軸(233)連接，中間軸(233)位于機械手之間；所述中間軸(233)為空心的筒狀結構，所述的打印噴頭(112)設置在中間軸(233)的下方，輸料管(2)從中間軸(233)中穿過后再與下方的打印噴頭(112)連接。

9.根據(jù)權利要求7所述的建筑輪廓成型機，其特征在于：包括兩個牽引桿(232)，兩個牽引桿(232)相對設置，并且在兩個牽引桿(232)的兩端分別設有聯(lián)軸器(234)，兩個牽引桿(232)一端的聯(lián)軸器(234)分別與動平臺(220)連接，在驅動桿(231)遠離旋轉的一端設有旋轉軸(235)，兩個牽引桿(232)另一端的聯(lián)軸器(234)分別與旋轉軸(235)的兩側連接，旋轉軸(235)與驅動桿(231)同軸設置，并且旋轉軸(235)能夠繞驅動桿(231)的軸線轉動。

10.根據(jù)權利要求9所述的建筑輪廓成型機，其特征在于：聯(lián)軸器(234)包括球套(2342)以及裝在球套(2342)內側轉動的球形軸(2341)，球套(2342)的外側與牽引桿(232)連接并且可以繞牽引桿(232)的軸線轉動，球套(2342)上設有開口，球形軸(2341)位于開口的一側設有聯(lián)接軸(2343)，聯(lián)接軸(2343)與動平臺(220)或旋轉軸(235)固定連接。

11.根據(jù)權利要求4所述的建筑輪廓成型機，其特征在于：所述機架(110)包括兩個層疊設置的夾板(117)，在兩個夾板(117)之間的邊緣位置設有多個固定件(118)，飛行動力系統(tǒng)包括設置在機架(110)上的旋翼(113)和旋翼電機(114)，所述的旋翼(113)和旋翼電機(114)分別設置在多個舉升臂(119)的一端，多個舉升臂(119)的另一端向下傾斜并分別與固定件(118)固定連接。