[實用新型]一種穩定的機器人送絲系統

有效

• 申請號: 201821270822.1
• 申請日: 2018-08-07
• 公開（公告）號: CN208728879U
• 公開（公告）日: 2019-04-12
• 發明（設計）人: 張曉慧;胡天成;童彤;顧京君;莫會成
• 申請（專利權）人: 南通振康機械有限公司;南通振康焊接機電有限公司
• 主分類號: B23K9/133
• 分類號: B23K9/133
• 代理公司: 北京辰權知識產權代理有限公司 11619
• 代理人: 郝雅娟

本實用新型提供了一種穩定的機器人送絲系統，其特征在于：所述機器人送絲系統包括依次連接的一軸底座、一軸旋轉座、二軸、三軸、四軸、五軸、六軸、焊槍；每軸連接處都安裝有減速機；還包括安裝于三軸與四軸之間的送絲機、安裝在所述二軸上的絲盤盒、以及連接所述送絲機和絲盤盒的焊絲導管，所述焊絲導管內部具有焊絲；所述絲盤盒為圓盒狀，安裝于二軸電機的反側，所述絲盤盒側上方具有用于穿越焊絲的出絲咀。本實用新型通過將堵轉電機與絲盤盒的配合、推拉式送絲機與焊槍的靈活對接、焊槍內藏結構、微型送絲機的運用等多種技術手段的有機協調組成，降低了焊絲由于機器人運動造成的晃蕩頻率，使送絲更加穩定，焊縫牢靠且美觀。

技術領域

本實用新型涉及焊接機器人的送絲系統，特別涉及一種穩定的焊接機器人送絲系統。

背景技術

弧焊機器人是目前行業內精度要求最高的六軸工業機器人，其軌跡精度和重復定位精度都是評價其性能的重要參考指標。故需要一種能協調工作且能穩定送絲的弧焊機器人送絲系統，才能提高其精度水準。

所述弧焊機器人主要構成部分分為本體部分和焊機部分，也有部分專利文獻公開了一些焊接機器人的特征，例如中國專利CN107598433A公開了一種自動焊接機器人，包括機器臂、焊接頭和送絲機構，所述輸送管的管壁上設置有螺旋狀的紋路，輸送管的進口處設置有送絲機構，所述送絲機構安裝在指臂上，其包括動滑輪和靜滑輪，所述動滑輪通過送絲電機帶動旋轉，動滑輪和靜滑輪之間夾持焊絲，動滑輪和靜滑輪的輪面上都設置有圍繞一周的V型槽，V型槽的兩側設置有對稱的滾筒。中國專利CN206779755U公開了一種新型焊接機器人，其結構包括機器人底座、回轉軸承、減速電機、機器人、激光位移傳感器、焊槍、送絲機、伺服電機、焊絲盤，機器人底座頂部設有回轉軸承，機器人底座垂直固定在回轉軸承上，機器人底座上方設有機器人，機器人和回轉軸承采用過盈配合，機器人頂部設有送絲機，機器人和送絲機采用間隙配合；機器人上設有焊槍，機器人和焊槍采用過盈配合，激光位移傳感器設于機器人內部。CN205218356U公開了一種便攜型關節焊接機器人，包括固定卡緊裝置、腰部回轉機構和機械臂，所述腰部回轉機構固定在所述固定卡緊裝置上方，所述腰部回轉機構上方通過轉座與所述機械臂的一端連接，所述機械臂的另一端連接焊槍座；該機器人還包括送絲機構，所述送絲機構包括焊盤和送絲導輪。

但是，大眾化的弧焊機器人通常存在以下幾個問題：

第一，絲盤盒組件安裝于一軸旋轉座上，與一軸旋轉座處于聯動狀態，當機器人運轉二軸及其以上關節時，焊絲會發生不同程度的拉伸。同時，懸在空中焊絲導管長，自身運轉產生的震動及其加速度使得焊絲導管在半空中不斷甩動，造成內部穿過的焊絲高頻晃蕩，引起焊絲位置偏移和送絲速度不均的問題，從而影響到送絲的效果，進而影響焊縫的牢固性。

第二，通常，現有弧焊機器人絲盤盒內部安裝歐式阻尼，通過控制內部壓縮彈簧來配合送絲速度，確保焊絲在出絲時不會因為焊絲松散而導致出絲困難。但是，所述對焊絲收緊的效果只發生于正向送絲時，而當出絲過多，需要反向收絲，則無法將焊絲收緊，只能松散地堆積在絲盤盒內，很可能會造成出絲困難。并且，出絲的速度和長度無法精確量化，很可能會出現出絲受阻和出絲長度不精確的問題。

第三，一般的弧焊機器人配備送絲機，采用等速持續送絲方式，但因其本身雜亂性的特征無法降低焊接的飛濺率，必須讓氣保焊熔滴變得有規律。

第四，焊槍外置是弧焊機器人常用的裝配方式，焊槍尾部與送絲機的出導絲咀連接，將焊槍銅頭套進送絲機出導絲咀銅頭內，用螺絲將銅頭鎖緊，使焊槍的尾部處于固定狀態，而焊槍前端位置依舊是隨著五六關節的運動而發生扭曲、拉伸，容易造成焊槍軟管和信號線的斷裂。另外，外置的焊槍軟管部分在空中扭曲和甩動，更加影響送絲效果，降低焊槍的使用壽命。