[實用新型]適用于工業(yè)機器人的關節(jié)運動限位機構

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821262022.5
• 申請日: 2018-08-07
• 公開（公告）號: CN208759610U
• 公開（公告）日: 2019-04-19
• 發(fā)明（設計）人: 劉加磊;王杰高;呂健;耿羚彪;沈銀龍;張壯
• 申請（專利權）人: 南京埃斯頓機器人工程有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J17/02
• 代理公司: 南京天翼專利代理有限責任公司 32112
• 代理人: 周建武

本實用新型公開了一種適用于工業(yè)機器人的關節(jié)運動限位機構，包括限位桿和限位滑塊，限位桿與工業(yè)機器人的連接體相對靜止，限位滑塊滑動設置在工業(yè)機器人的支座上，并且限位滑塊在小臂部件相對手腕部件轉動至限位桿與限位滑塊接觸時可由限位滑塊推動作軌跡為圓弧形的曲線運動，在小臂部件處于初始狀態(tài)時，限位桿的中心與限位滑塊的中心在與小臂部件轉動的中心線垂直的平面上的投影關于小臂部件轉動的中心線在該平面上的投影對稱。本實用新型的有益效果是：本申請規(guī)避了通用工業(yè)機器人采用不可調運動的限位塊限位時導致的關節(jié)運動范圍偏小等弊端，可滿足更大關節(jié)運動范圍的應用場合，使機器人動作更加靈活。

技術領域

本實用新型涉及一種適用于工業(yè)機器人的關節(jié)運動限位機構。

背景技術

隨著工業(yè)自動化的不斷發(fā)展，工業(yè)機器人被越來越多的應用于汽車制造、電氣電子、鈑金成型等領域。對于6軸工業(yè)機器人，各關節(jié)的運動范圍對機器人的靈活度有著直接的影響，下面通過一種用于鈑金成型的折彎機器人J4軸運動限位機構進一步詳細說明。

對于鈑金成型領域，目前應用最多的是采用6關節(jié)通用工業(yè)機器人配合折彎機進行聯(lián)合跟隨折彎。當機器人J3關節(jié)至末端的管線外置于手臂時，大鈑金件極易與管線刮擦致使管線受損，所以該段管線通常內(nèi)置于手臂，從而可有效保護管線，延長管線的使用壽命。

對于管線內(nèi)置的手臂，通常會考慮設置機械限位結構，防止關節(jié)軟限位（軟件控制）失效時關節(jié)過沖導致的管線扭轉剪切破壞發(fā)生。現(xiàn)有有機械限位結構包括設置在工業(yè)機器人連接件上的限位桿和設置在支座上的限位桿，這種機械限位結構設計不夠合理，有時候則會影響到機器人的正常使用，在手臂J4軸運動范圍為±170°，當折彎一些特殊角度的鈑金時，則要求該關節(jié)的運動范圍至少達到±180°或以上，否則將極大影響機器人的靈活度，這時就需要設計一種可隨動的關節(jié)運動限位機構來滿足大角度運動范圍使用，同時又要保證該機構轉動靈活，不能卡滯。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型的目的是提供一種適用于工業(yè)機器人的關節(jié)運動限位機構，解決現(xiàn)有技術中工業(yè)機器人機械限位結構不合理而影響機器人正常使用的技術缺陷。

為解決上述問題，本實用新型所采取的技術方案是：一種適用于工業(yè)機器人的關節(jié)運動限位機構，包括用于設置在工業(yè)機器人手腕部件的連接體上的限位桿和用于設置在工業(yè)機器人小臂部件的支座上的限位滑塊，所述的限位桿與工業(yè)機器人的連接體相對靜止，所述的限位滑塊滑動設置在工業(yè)機器人的支座上，所述的限位桿與小臂部件轉動的中心線的距離和限位滑塊與小臂部件轉動的中心線的距離相等，并且所述的限位滑塊在小臂部件相對手腕部件轉動至限位桿與限位滑塊接觸時可由限位滑塊推動作軌跡為圓弧形的曲線運動，在小臂部件處于初始狀態(tài)時，限位桿的中心與限位滑塊的中心在與小臂部件轉動的中心線垂直的平面上的投影關于小臂部件轉動的中心線在該平面上的投影對稱。本申請中的限位滑塊與機器人的支座可相對滑動，當小臂部件轉動至限位桿與限位滑塊接觸時，限位桿可推動限位滑塊在支座上滑動，由于限位塊的滑動軌跡是圓弧形的曲線，因此，在小臂部件在限位滑塊的滑動范圍內(nèi)轉動不會與限位滑塊相脫離，限位滑塊與限位桿可對小臂部件的轉動進行限位，由于限位滑塊可相對支座滑動，可滿足機器人大角度運動范圍使用，不影響機器人的正常使用，其中機器人運動角度的范圍可由限位滑塊相對支座滑動的范圍確定。

作為本實用新型的進一步改進，還包括用于固定在支座上的固定塊，所述的固定塊上開有第一弧形槽，所述的限位滑塊的一端設置在第一弧形槽內(nèi)并且可在第一弧形槽內(nèi)滑動。本申請通過限位滑塊與第一弧形槽相配合，實現(xiàn)限位滑塊在支座上的滑動，所述的第一弧形槽對限位滑塊的滑動起到限位的作用，使其在滑動范圍內(nèi)保持與限位桿的接觸，本申請通過第一弧形槽確定限位滑塊在支座上的滑動范圍，限位滑塊僅能在第一弧形槽的長度范圍內(nèi)滑動，可根據(jù)實際需要開設所需長度的第一弧形槽。