[實用新型]適用于工業機器人的關節運動限位機構

有效

• 申請號: 201821262022.5
• 申請日: 2018-08-07
• 公開（公告）號: CN208759610U
• 公開（公告）日: 2019-04-19
• 發明（設計）人: 劉加磊;王杰高;呂健;耿羚彪;沈銀龍;張壯
• 申請（專利權）人: 南京埃斯頓機器人工程有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J17/02
• 代理公司: 南京天翼專利代理有限責任公司 32112
• 代理人: 周建武

1.一種適用于工業機器人的關節運動限位機構，其特征在于：包括用于設置在工業機器人手腕部件（1）的連接體（2）上的限位桿（3）和用于設置在工業機器人小臂部件（6）的支座（5）上的限位滑塊（8），所述的限位桿（3）與工業機器人的連接體（2）相對靜止，所述的限位滑塊（8）滑動設置在工業機器人的支座（5）上，所述的限位桿（3）與小臂部件（6）轉動的中心線的距離和限位滑塊（8）與小臂部件（6）轉動的中心線的距離相等，并且所述的限位滑塊（8）在小臂部件（6）相對手腕部件（1）轉動至限位桿（3）與限位滑塊（8）接觸時可由限位滑塊（8）推動作軌跡為圓弧形的曲線運動，在小臂部件（6）處于初始狀態時，限位桿（3）的中心與限位滑塊（8）的中心在與小臂部件（6）轉動的中心線垂直的平面上的投影關于小臂部件（6）轉動的中心線在該平面上的投影對稱。

2.根據權利要求1所述的適用于工業機器人的關節運動限位機構，其特征在于：還包括用于固定在支座（5）上的固定塊（7），所述的固定塊（7）上開有第一弧形槽（10），所述的限位滑塊（8）的一端設置在第一弧形槽（10）內并且可在第一弧形槽（10）內滑動。

3.根據權利要求2所述的適用于工業機器人的關節運動限位機構，其特征在于：所述的固定塊（7）上朝著遠離限位桿（3）的方向凸出成固定部（11），所述的固定部（11）上開有朝向小臂部件（6）轉動的中心線的安裝通孔（12），所述的固定塊（7）通過穿插于安裝通孔（12）內并且可與支座（5）螺紋配合的螺栓（13）安裝在支座（5）上。

4.根據權利要求2所述的適用于工業機器人的關節運動限位機構，其特征在于：所述的第一弧形槽（10）沿其直徑方向的截面呈V字形，所述的第一弧形槽（10）開口朝向限位桿（3）所在的一側，所述的限位滑塊（8）的一端沿第一弧形槽（10）直徑方向的截面為與第一弧形槽（10）相配合的V字形。

5.根據權利要求4所述的適用于工業機器人的關節運動限位機構，其特征在于：還包括壓蓋（9），所述的壓蓋（9）可拆卸的安裝在固定塊（7）上靠近限位桿（3）的一側，所述的壓蓋（9）上開有與第一弧形槽（10）相對應的第二弧形槽，所述的限位滑塊（8）遠離固定塊（7）的一端穿過第二弧形槽伸出壓蓋（9）用于與限位桿（3）相接觸。

6.根據權利要求4所述的適用于工業機器人的關節運動限位機構，其特征在于：所述的第一弧形槽（10）和第二弧形槽內均涂有潤滑脂。

7.根據權利要求1所述的適用于工業機器人的關節運動限位機構，其特征在于：還包括用于固定在連接體（2）上的凸起（14），所述的限位桿（3）遠離限位滑塊（8）的一端固定在凸起（14）上。

8.根據權利要求1至7任一項所述的適用于工業機器人的關節運動限位機構，其特征在于：所述的限位桿（3）上用于與限位滑塊（8）相接觸的部位上套設有緩沖套（4）。