[實用新型]汽車托盤全自動焊接用的取料機械手

有效

• 申請號: 201821259601.4
• 申請日: 2018-08-06
• 公開（公告）號: CN208772781U
• 公開（公告）日: 2019-04-23
• 發明（設計）人: 李文信;張南
• 申請（專利權）人: 江蘇博俊工業科技股份有限公司
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B23K37/04
• 代理公司: 蘇州創元專利商標事務所有限公司 32103
• 代理人: 孫仿衛;方中

本實用新型公開了一種汽車托盤全自動焊接用的取料機械手，其包括與機器人手臂相連接的連接架、設置在連接架上的吸附裝置，其中吸附裝置包括位于連接架上的吸附頭、驅使吸附頭吸取或釋放汽車托盤面板的驅動件，取料機械手還包括呈十字形設置在連接架上的第一夾臂和第二夾臂、設置在第一夾臂兩端部的定位夾頭、設置在第二夾臂的兩端部且能夠自兩層面板之間的疊合部楔入的楔入夾頭，其中定位夾頭用于限制面板取料后的移位；楔入夾頭沿著第二夾臂的長度方向相對運動。本實用新型在確保面板不會產生移位的前提下，便于層疊后兩塊面板之間的分離，同時限制面板在移動過程中的偏轉或偏移。

技術領域

本實用新型屬于取料機械手領域，具體涉及一種汽車托盤全自動焊接用的取料機械手。

背景技術

目前，汽車托盤其主要是有兩塊面板焊接而成，然后在面板上形成有外接件，而面板的放置，基本上是一片一片層疊的，要想實現自動化焊接，其能夠正常供料是必要的基礎，而目前采用的大多數是吸附式機械手，在機器人的操控下實現供料。

雖然，吸附式機械手能夠滿足一般的面板吸附上料，其兩層面板之間靠面板的自重分離（尤其是面板上具有形狀各異的凹槽或凸起時），但是其存在以下缺陷：

1）、當吸附表層一塊面板后，下一塊面板在自重下與之分離，且在回落過程中容易造成移位，進而無法準確的層疊復位，因此，可能會直接影響焊接的準確性；

2）、在吸附并移送的過程中，因機器人的擺動，可能造成面板的偏移或偏轉，當焊接時候，無法準確的實現兩塊面板的對齊，因此，也直接影響焊接的準確性。

發明內容

本實用新型所要解決的技術問題是克服現有技術的不足，提供一種改進的汽車托盤全自動焊接用的取料機械手。

為解決以上技術問題，本實用新型采用如下技術方案：

一種汽車托盤全自動焊接用的取料機械手，其包括與機器人手臂相連接的連接架、設置在連接架上的吸附裝置，其中吸附裝置包括位于連接架上的吸附頭、驅使吸附頭吸取或釋放汽車托盤面板的驅動件，

取料機械手還包括呈十字形設置在連接架上的第一夾臂和第二夾臂、設置在第一夾臂兩端部的定位夾頭、設置在第二夾臂的兩端部且能夠自兩層面板之間的疊合部楔入的楔入夾頭，其中定位夾頭用于限制面板取料后的移位；楔入夾頭沿著第二夾臂的長度方向相對運動。

優選地，楔入夾頭包括形成有端部卡口的夾頭本體，其中端部卡口的入口朝向面板的側部，夾頭本體的底部自端部開口的端部向夾頭本體內部傾斜設置。便于自疊合部楔入，同時兩塊面板的分離時，也不會造成面板的移位。

進一步的，端部卡口的高度與面板的厚度相等。限制面板的上下晃動的可能，同時也進一步減小吸附頭所提供的吸附力。

根據本實用新型的一個具體實施和優選方面，取料機械手還包括設置在第二夾臂上的推桿、用于驅動推桿沿著第二夾臂長度方向運動的伸縮桿，其中推桿遠離伸縮桿的端部與楔入夾頭相連接。

優選地，推桿位于第二夾臂的上方，在第二夾臂的端部設有導向限位座，其中推桿穿過導向限位座與楔入夾頭相連接，當面板夾持時，楔入夾頭抵靠在導向限位座的外端部。實現位置的相對固定，使得面板移送過程中更加平穩。

進一步的，導向限位座能夠沿著第二夾臂的長度方向活動地調節設置。這樣一來，能夠滿足不同尺寸的面板夾取。

根據本實用新型的又一個具體實施和優選方面，在面板與定位夾頭的相對兩側設有相匹配定位孔，定位夾頭包括能夠插入定位孔中的定位栓。

優選地，定位栓的長度大于等于兩塊面板的厚度。這樣一來，至少能夠限制兩塊面板在分離夾取過程中，相對移位，確保送料精度。

優選地，定位栓的底部自上而下呈外徑逐漸變小的錐臺形。方便脫離面板的分離。