[實用新型]懸架結構

有效

• 申請號: 201821256870.5
• 申請日: 2018-08-06
• 公開（公告）號: CN208801832U
• 公開（公告）日: 2019-04-30
• 發明（設計）人: 王佳
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿易有限公司
• 主分類號: B60G11/16
• 分類號: B60G11/16
• 代理公司: 北京成創同維知識產權代理有限公司 11449
• 代理人: 蔡純;范芳茗

本實用新型實施例提供一種懸架結構，所述懸架結構設置在車架下方，所述懸架結構包括：減震裝置和支架，所述支架為斷開式，包括中部支架和單側支架，所述中部支架與所述單側支架間通過連桿鉸接，所述減震裝置的一端位于所述中部支架上，另一端位于所述連桿上。該懸架結構采用斷開式支架的獨立懸架結構，以提高車輪穩定性，進而提高車體越障能力。

技術領域

本實用新型涉及自動導引運輸車領域，具體涉及一種自動導引運輸車的懸架結構。

背景技術

隨著機器人技術的不斷發展，諸如自動導引運輸車(AGV)的各種移動平臺在制造業自動化領域和自動化倉儲物流系統中得到了廣泛的應用。其中，作為移動平臺的示例，全方位移動AGV由于能夠實現前后左右自旋轉3個自由度運動及其復合運動而受到越來越廣泛的關注。與傳統AGV相比，全方位移動AGV可以沿任意方向平動，任意半徑旋轉，因此非常適合狹窄空間或對機動性要求高的場合。其中，全方位移動AGV的全方位運動與其設置的輪子有關，麥克納姆輪(Mecanum wheel)為全方位移動AGV的全方位運動提供了可能。

目前應用于諸如全方位移動AGV的各種移動平臺的懸架多為非獨立式懸架。其中一種非獨立式懸架的結構特點是兩側的車輪有一根整體式車橋相連，車輪連同車橋通過彈性懸掛系統懸掛在車架或車身下方。但由于作為主動輪的一輪作用容易帶動整車晃動，從而舒適性和操縱穩定性較差。另一種非獨立懸架的結構特點是車架與車軸之間通過一光軸和供光軸在其內上下運動的套筒連接，光軸與套筒的設置方式使得車架與地面的距離較高，從而全方位移動平臺的重心距離地面較高，這會增加全方位移動平臺在拐彎時傾翻的幾率。

另外，先進的全方位移動平臺采用自助式調節懸架，通過各種傳感器檢測前方道路，計算機根據傳感器檢測到的信號控制懸架上下移動從而適中保持車架在一個水平面上。控制該種懸架上下移動的上下移動裝置多采用液壓缸等零部件，造成車身較重，而且該種懸架結構復雜，成本高昂，目前應用該種懸架較少。

因此，發明人發現，上述的懸架技術和懸架結構均存在不能輕便的為車體提供穩定的正壓力，無法像汽車懸架一樣越障的問題。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型實施例提供一種懸架結構，其中采用斷開式支架的獨立懸架結構，以提高車輪穩定性，進而提高車體越障能力。

一種懸架結構，所述懸架結構設置在車架下方，所述懸架結構包括：減震裝置和支架，其特征在于，所述支架為斷開式，包括中部支架和單側支架，所述中部支架與所述單側支架間通過連桿鉸接，所述減震裝置的一端位于所述中部支架上，另一端位于所述連桿上。

優選地，所述減震裝置包括分別位于其兩端的第一支撐軸和第二支撐軸，所述第一支撐軸鉸接于所述中部支架，所述第二支撐軸鉸接于所述連桿。

優選地，所述第二支撐軸與所述連桿的鉸接點位于所述第一支撐軸與所述中部支架鉸接點的外側。

優選地，所述減震裝置呈“八”字形傾斜設置在所述中部支架兩側。

優選地，所述減震裝置為彈簧減震組件，包括彈簧和導向軸，所述導向軸的一端與所述第一支撐軸鉸接，另一端與所述第二支撐軸連接。

優選地，所述導向軸的另一端包括凹槽，所述凹槽用于容納所述第二支撐軸，所述第二支撐軸在所述凹槽內上下移動。

優選地，所述彈簧套在所述導向軸上，所述彈簧的長度介于所述導向軸去除凹槽段長度后的長度與所述導向軸總長度之間。

優選地，所述彈簧兩端未與所述第一支撐軸和所述第二支撐軸固定連接；所述第二支撐軸在所述凹槽內較初始位置向上移動，所述彈簧受壓，向所述第二支撐軸提供沿所述導向軸方向向下的力；所述第二支撐軸在所述凹槽內較初始位置向下移動，所述彈簧保持原長度，受重力影響所述彈簧沿導向軸向下移動。