[實用新型]一種全自動太陽能光伏電板清掃檢測機器人

有效

• 申請號: 201821237084.0
• 申請日: 2018-08-02
• 公開（公告）號: CN208728106U
• 公開（公告）日: 2019-04-12
• 發明（設計）人: 姜小祥;趙世文;徐文勝;席蕾;康偉峰;倉嬌青;趙楠
• 申請（專利權）人: 南京師范大學
• 主分類號: B08B1/04
• 分類號: B08B1/04;H02S40/10
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 石艷紅

本實用新型公開了一種全自動太陽能光伏電板清掃檢測機器人，包括蓋板、清掃機構、形變固定機構和機器人行走機構；形變固定機構包括上側機架、下側機架、連桿一和連桿二；蓋板的一側與連桿一相鉸接，蓋板的另一側與連桿二滑動連接；清掃組件和萬向節一；滾刷組件能夠轉動，萬向節一設置在滾刷組件的兩端，兩個萬向節的另一端與上側機架或下側機架轉動連接。本實用新型能自動行走在光伏板陣列組鋼架導軌上，能夠自動適應不同傾角以及光伏電板板面平行和垂直方向錯位情況，實現光伏電板的全自動清掃。另外，還能通過圖像掃描傳感器對光伏板表面進行圖像掃描，連同位置信息傳送到云平臺進行破損、熱斑等缺陷檢測，便于指導維護更換。

技術領域

本實用新型涉及太陽能光伏電板維護的技術領域，特別是一種全自動太陽能光伏電板清掃檢測機器人。

背景技術

太陽能是一種可再生的清潔能源，取之不盡，用之不竭。太陽能光伏發電是通過光伏電板吸收太陽輻射能，并利用光生伏特效應將太陽輻射能直接轉換為電能而得到利用。太陽能光伏電板表面如果被灰塵等遮擋會極大地降低其吸收太陽能的效率，從而影響發電效率，降低發電設備壽命，嚴重時甚至可能引發火災。

太陽能光伏電站基本采用同一規格的光伏電板進行大面積鋪設進行發電，由許多小的光伏電板拼湊成一塊大的光伏電板，再進行光伏電板組大面積的鋪設。而光伏電板組中如果其中一塊小的光伏電板因積灰出現熱斑或裂紋等缺陷，會影響整個光伏電板組的發電效率。如果能及時發現、及時清掃并將缺陷光伏電板進行更換，則可以大大提升系統發電效率。

現有技術的維護設備，基本上只能解決一塊或多塊連續的同傾角的光伏電板組的清掃。如需解決在光伏板板面平行方向錯位的清掃問題，需要人工干預。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是針對上述現有技術的不足，而提供一種全自動太陽能光伏電板清掃檢測機器人，該全自動太陽能光伏電板清掃檢測機器人能自動行走在光伏板陣列組鋼架上，能夠自動適應不同傾角以及光伏電板板面平行和垂直方向錯位情況，實現光伏電板的全自動清掃。另外，還能夠對光伏電板運行過程中的電板破損等缺陷情況進行檢測，并將有缺陷的位置發送到云平臺進行標識，指導維護更換。

為解決上述技術問題，本實用新型采用的技術方案是：

一種全自動太陽能光伏電板清掃檢測機器人，包括蓋板、清掃機構、形變固定機構和機器人行走機構。

形變固定機構包括上側機架、下側機架、連桿一和連桿二；上側機架和下側機架相平行，連桿一和連桿二相平行，連桿一和連桿二的兩端均分別與上側機架和下側機架相鉸接。

蓋板的一側與連桿一相鉸接，蓋板的另一側與連桿二滑動連接。

清掃機構包括滾刷組件和萬向節一；滾刷組件能夠轉動，萬向節一設置在滾刷組件的兩端，兩個萬向節一的另一端與上側機架或下側機架轉動連接。

機器人行走機構包括至少兩個主動輪，主動輪與上側機架或下側機架轉動連接。

機器人行走機構包括兩個主動輪和兩個從動輪，兩個主動輪的轉動和滾刷組件的轉動由同一套驅動裝置所驅動。

兩個主動輪之間通過傳動組件相連接，傳動組件包括伸縮傳動桿、兩個萬向節二、驅動軸一和驅動軸二；驅動軸一的一端通過萬向節二與伸縮傳動桿的一端相連接，驅動軸一的另一端與上側機架轉動連接；驅動軸二的一端通過萬向節二與伸縮傳動桿的另一端相連接，驅動軸二的另一端與下側機架相連接；伸縮傳動桿的長度能夠伸縮調節。

驅動裝置包括電機、套裝在電機輸出軸上的主動齒輪和套裝在驅動軸一上的從動齒輪；電機輸出軸的一端穿過上側機架后與滾刷組件一端的萬向節一相連接，驅動滾刷組件轉動；主動齒輪和從動齒輪相嚙合，驅動主動輪轉動；滾刷的轉動方向與主動輪的轉動方向相反。

連桿二的上表面嵌套有滾珠，滾珠上表面與蓋板下表面相接觸。