[實用新型]一種全自動太陽能光伏電板清掃檢測機器人

有效

• 申請號: 201821237084.0
• 申請日: 2018-08-02
• 公開（公告）號: CN208728106U
• 公開（公告）日: 2019-04-12
• 發明（設計）人: 姜小祥;趙世文;徐文勝;席蕾;康偉峰;倉嬌青;趙楠
• 申請（專利權）人: 南京師范大學
• 主分類號: B08B1/04
• 分類號: B08B1/04;H02S40/10
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 石艷紅

1.一種全自動太陽能光伏電板清掃檢測機器人，其特征在于：包括蓋板、清掃機構、形變固定機構和機器人行走機構；

形變固定機構包括上側機架、下側機架、連桿一和連桿二；上側機架和下側機架相平行，連桿一和連桿二相平行，連桿一和連桿二的兩端均分別與上側機架和下側機架相鉸接；

蓋板的一側與連桿一相鉸接，蓋板的另一側與連桿二滑動連接；

清掃機構包括滾刷組件和萬向節一；滾刷組件能夠轉動，萬向節一設置在滾刷組件的兩端，兩個萬向節的另一端與上側機架或下側機架轉動連接；

機器人行走機構包括至少兩個主動輪，主動輪與上側機架或下側機架轉動連接。

2.根據權利要求1所述的全自動太陽能光伏電板清掃檢測機器人，其特征在于：機器人行走機構包括兩個主動輪和兩個從動輪，兩個主動輪的轉動和滾刷組件的轉動由同一套驅動裝置所驅動；

兩個主動輪之間通過傳動組件相連接，傳動組件包括伸縮傳動桿、兩個萬向節二、驅動軸一和驅動軸二；驅動軸一的一端通過萬向節二與伸縮傳動桿的一端相連接，驅動軸一的另一端與上側機架轉動連接；驅動軸二的一端通過萬向節二與伸縮傳動桿的另一端相連接，驅動軸二的另一端與下側機架相連接；伸縮傳動桿的長度能夠伸縮調節；

驅動裝置包括電機、套裝在電機輸出軸上的主動齒輪和套裝在驅動軸一上的從動齒輪；電機輸出軸的一端穿過上側機架后與滾刷組件一端的萬向節一相連接，驅動滾刷組件轉動；主動齒輪和從動齒輪相嚙合，驅動主動輪轉動；滾刷的轉動方向與主動輪的轉動方向相反。

3.根據權利要求1所述的全自動太陽能光伏電板清掃檢測機器人，其特征在于：連桿二的上表面嵌套有滾珠，滾珠上表面與蓋板下表面相接觸。

4.根據權利要求1所述的全自動太陽能光伏電板清掃檢測機器人，其特征在于：還包括位置傳感器，位置傳感器用于檢測機器人在光伏板陣列組上的極限位置信息，當機器人達到極限位置時，位置傳感器能發出停止控制信號給機器人行走機構。

5.根據權利要求4所述的全自動太陽能光伏電板清掃檢測機器人，其特征在于：還包括位姿傳感器，位姿傳感器由兩組測距傳感器組成；位姿傳感器用于檢測光伏板陣列組中鋼架導軌的位姿信息，位姿信息包括傾角和距離；并將檢測的位姿信息傳輸給機器人搬運車，以便調整機器人進入光伏板組的行走角度和位置。

6.根據權利要求4或5所述的全自動太陽能光伏電板清掃檢測機器人，其特征在于：還包括圖像掃描傳感器，圖像掃描傳感器能對光伏板表面進行實時掃描，并將掃描到的視頻圖像連同位置信息通過無線傳送的方式發送給維護管理云平臺，維護管理云平臺對光伏板表面的缺陷進行檢測。

7.根據權利要求1所述的全自動太陽能光伏電板清掃檢測機器人，其特征在于：滾刷組件的中部設置有承托環，承托環的頂部通過支承銷軸與橫桿相連接，橫桿兩端分別與連桿一和連桿二相連接。

8.根據權利要求1所述的全自動太陽能光伏電板清掃檢測機器人，其特征在于：還包括行走導向機構，行走導向機構包括四個導向輪和四根導向軸，其中兩個導向輪分別通過導向軸與上側機架相鉸接，另外兩個導向輪分別通過導向軸與下側機架相鉸接。

9.根據權利要求1所述的全自動太陽能光伏電板清掃檢測機器人，其特征在于：蓋板的頂部設置有光伏電板。