[實用新型]一種潛入牽引式AGV

有效

• 申請號: 201821223467.2
• 申請日: 2018-07-31
• 公開（公告）號: CN208813359U
• 公開（公告）日: 2019-05-03
• 發明（設計）人: 賀宗貴
• 申請（專利權）人: 寧波舜宇貝爾自動化有限公司
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種潛入牽引式AGV，包括AGV主體、設置在AGV底部一對角的全向腳輪和另一對角的全向驅動輪、所述全向驅動輪包括全向驅動輪主體和包膠輪，在所述全向輪主體上方設置有支撐蓋，在所述支撐蓋上轉動設置有大同步帶輪和小同步帶輪，通過行走驅動電機出力帶動小同步帶輪、小同步帶輪帶動大同步帶輪，最終使得大同步帶輪通過減速機構帶動包膠輪轉動，此外，通過轉向驅動電機上的轉向驅動齒輪嚙合回轉支撐件上設置有外圈齒，帶動包膠輪進行360°無死角的轉動。本實用新型AGV保證了其驅動輪能夠沿著360度轉動且AGV本體之間不會有過高的最低高度，因此AGV可以容易的潛入貨架底部。

技術領域

本發明涉及AGV制造領域，具體為用于工廠/倉庫物料流轉配送的潛入牽引式AGV。

背景技術

AGV(Automated Guided Vehicle)，即自動導航小車，是一種裝備有電磁、光學或視覺等自動導航裝置，能夠識別軌跡路徑和標識位，按照預先設定的路徑自主運行，完成運送作業的無人駕駛自動化運輸設備。隨著物流行業的蓬勃發展，AGV小車慢慢得到了應用。

目前，自動化應用工廠、倉庫物料流轉配送常常使用潛入牽引式AGV，上述潛入牽引式AGV常用的驅動輪單元一般采用差速驅動輪或者舵輪驅動方式，差速驅動對AGV的車型長寬比有一個要求，一般不允許長寬比大于2.5，限制了AGV的發展；舵輪驅動方式雖然解決了差速驅動的缺點，但是目前的舵輪驅動單元回轉半徑大，旋轉角度最大只能達到270°，且最低高度比較高，使得AGV無法真正的實現全向自由行駛，最低高度大，使AGV整車的高度增加，增加了AGV潛入貨架底部的難度。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術中存在的缺陷，提供了一種潛入牽引式AGV。

本發明是通過如下技術方案實現的：一種潛入牽引式AGV，包括AGV主體、設置在AGV底部一對角的全向腳輪和另一對角的全向驅動輪、在AVG底部設置的用于連接外部電源的電極單元，所述全向驅動輪包括全向驅動輪主體，在所述全向驅動輪主體上方設置有支撐蓋，所述全向驅動輪主體和所述支撐蓋之間通過回轉支撐件轉動連接，在所述支撐蓋上轉動設置有大同步帶輪和小同步帶輪，所述大同步帶輪和小同步帶輪之間通過同步帶傳動連接，在所述支撐蓋下方設置有用于驅動小同步帶輪的行走驅動電機；在所述驅動輪主體上轉動設置有包膠輪，在所述包膠輪的內側設置有內齒圈，所述驅動輪主體上還設置有嚙合所述內齒圈的小齒輪，所述大同步帶輪上固定連接有一向下延伸的小錐齒輪軸，在所述小錐齒輪軸的端部固定有小錐齒輪，所述小錐齒輪和一大錐齒輪嚙合，所述大錐齒輪的中部固定連接有大錐齒輪軸，大錐齒輪軸的一側和驅動輪主體轉動連接，在所述大錐齒輪軸的另一側上和所述小齒輪固定連接，在所述支撐蓋下方固定設置有轉向驅動電機，所述轉向驅動電機的輸出軸上固定有轉向驅動齒輪，在所述回轉支撐件上設置有外圈齒，所述轉向驅動齒輪和所述外圈齒嚙合。

上述技術方案中，在所述支撐蓋上還設置有偏心輪，所述偏心輪和所述同步帶頂靠。

上述技術方案中，所述內齒圈和所述包膠輪通過螺栓連接。

上述技術方案中，述AGV主體的殼體包括鈑金前蓋、鈑金后蓋和鈑金支撐架,其中鈑金前蓋、鈑金后蓋和鈑金支撐架通過鉸鏈連接。

上述技術方案中，在鈑金支撐架上設置中間蓋板，所述中間蓋板與鈑金支撐架通過緊固件連接。

上述技術方案中，所述電極單元包括一固定在AGV主體內側壁的固定機架，在所述固定機架內活動設置可沿著縱向滑移的導向塊，在所述導向塊的兩端固定有電極片固定架，所述極片設置在電極片固定架內，導向塊的上側設置有偏壓導向塊的彈簧；在所述固定機架上固定設置有驅動電機，所述驅動電機的電機軸上連接有一偏心圓盤，在所述偏心圓盤上設置有輥輪，所述輥輪和導向塊下側頂靠。

上述技術方案中，在所述固定機架上設置有第一接近開關，在所述導向塊的上方通過工型塊連接有第二接近開關，第二接近開關和第一接近開關間隔且位于同一縱向。