[實用新型]全景圖像采集裝置及移動機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821213568.1
• 申請日: 2018-07-27
• 公開（公告）號: CN208638479U
• 公開（公告）日: 2019-03-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳冬梅
• 申請（專利權(quán)）人: 順豐科技有限公司
• 主分類號: H04N5/247
• 分類號: H04N5/247;H04N5/265;H04N5/232;G06T11/20;G06T3/00;F16M13/00;H04N13/243
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11435
• 代理人: 郭棟梁

本申請公開了一種全景圖像采集裝置及移動機器人。全景圖像采集裝置，全景圖像采集裝置包括支架和若干深度相機，支架為多邊形支架或圓形支架，各深度相機分別設(shè)置于多邊形支架的每個邊，或均勻設(shè)置于所述圓形支架的圓形邊上。根據(jù)本申請實施例提供的技術(shù)方案，通過在多邊形支架的每個邊設(shè)置深度相機的全景圖像采集裝置，能夠解決傳統(tǒng)深度相機系統(tǒng)的視場角有限的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開一般涉及較寬泛的領(lǐng)域(例如，計算機技術(shù)領(lǐng)域)，尤其涉及全景圖像采集裝置。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的深度相機系統(tǒng)視場角有限，視野內(nèi)的特征點較小，應(yīng)用受限。激光雷達雖然可以提供大視場角的信息，但其成本高昂，感知環(huán)境的信息不夠豐富，定位的運算非常復(fù)雜，并且在復(fù)雜的環(huán)境中難以實現(xiàn)即時定位和建圖。

實用新型內(nèi)容

鑒于現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷或不足，期望提供一種成本低且能夠采集全景的圖像采集裝置。

第一方面，提供一種全景圖像采集裝置，全景圖像采集裝置包括支架和若干深度相機，支架為多邊形支架或圓形支架，各深度相機分別設(shè)置于多邊形支架的每個邊，或均勻設(shè)置于所述圓形支架的圓形邊上。

第二方面，提供一種移動機器人，該移動機器人包括本申請各實施例提供的的全景圖像采集裝置。

根據(jù)本申請實施例提供的技術(shù)方案，通過在多邊形支架的每個邊設(shè)置深度相機的全景圖像采集裝置，能夠解決傳統(tǒng)深度相機系統(tǒng)的視場角有限的問題。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實施例所作的詳細描述，本申請的其它特征、目的和優(yōu)點將會變得更明顯：

圖1示出了根據(jù)本申請實施例的全景圖像采集裝置的示例性結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2示出了圖1的全景圖像采集裝置的視場角的示例性示意圖；

圖3示出了根據(jù)本申請實施例的建圖方法的示例性流程圖；

圖4示出了根據(jù)本申請實施例的機器人的示例性結(jié)構(gòu)框圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例對本申請作進一步的詳細說明。可以理解的是，此處所描述的具體實施例僅僅用于解釋相關(guān)發(fā)明，而非對該發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與發(fā)明相關(guān)的部分。

需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細說明本申請。

請參考圖1，示出了根據(jù)本申請實施例的全景圖像采集裝置的示例性結(jié)構(gòu)示意圖。如圖所示，一種全景圖像采集裝置，全景圖像采集裝置包括支架1和若干深度相機2，支架1為多邊形支架或圓形支架(圖中未標出)，各深度相機2設(shè)置于多邊形支架的每個邊，或均勻設(shè)置于所述圓形支架的圓形邊上。

如圖1所示的全景圖像采集裝置包括八邊形支架1和設(shè)置于八邊形支架的每個邊的深度相機2。各方位的深度相機用于采集對應(yīng)視場角的圖片，以形成全景圖像。實際應(yīng)用中，可根據(jù)情況多邊形支架可設(shè)置為具有任意數(shù)量的邊或圓形支架。

在一些實施例中，各深度相機在同一水平面。為了便于標定、校準和圖像的拼接，將各深度相機設(shè)置在同一水平面。

在一些實施例中，支架為正多邊形支架。