[實用新型]可調節式蘋果輔助采摘裝置

有效

• 申請號: 201821209930.8
• 申請日: 2018-07-27
• 公開（公告）號: CN209185070U
• 公開（公告）日: 2019-08-02
• 發明（設計）人: 鄭曉峰;俞涌波;應正平;李云飛;陳樟波;劉飛;姚坤;方繼慶
• 申請（專利權）人: 浙江機電職業技術學院
• 主分類號: A01D46/24
• 分類號: A01D46/24;A01D46/20;A01D46/22
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務所有限公司 33241
• 代理人: 周涌賀

一種可調節式蘋果輔助采摘裝置，包括用于采摘蘋果的采摘臂以及用于接收蘋果的收集桶，其中采摘臂和收集桶之間通過網袋通道連接，采摘臂設有拿捏桿以及變式采摘單元，變式采摘單元設有安裝于拿捏桿上的第一電機，第一電機的外殼上安裝有安裝座，安裝座的上端安裝有與包容爪配合使用的采摘爪，該采摘爪設有前端采摘部和果梗切斷部，安裝座的內部轉動連接有一對左右分布且與采摘爪配合使用的包容爪，包容爪通過第一電機驅動；拿捏桿上安裝有視頻輔助單元以及控制變式采摘單元的控制器。本實用新型的可調節式蘋果輔助采摘裝置能夠實現兩種不同的采摘模式，可實現成串采摘，亦可單個輔助切斷采摘，效率高，靈活性好，值得推廣。

技術領域

本實用新型涉及用于采摘蘋果的采摘器，尤其是一種可調節式蘋果輔助采摘裝置。

背景技術

我國是世界上最大的蘋果生產國和消費國，蘋果種植面積和產量均占世界總量的40％以上，在世界蘋果產業中占有重要地位。我國蘋果種植面積達到2943萬畝，產量達到2786萬噸。優勢區域所在的山東、陜西、遼寧、河北、河南、山西及甘肅7省的蘋果面積和產量分別占全國的86％和90％。

目前，蘋果采摘的方式主要有純人工采摘，輔助人工采摘，大型設備采摘，機器人自動采摘等方式。

(一)純人工采摘

純人工采摘主要依靠勞動力，純人工采摘可根據蘋果的成熟度不同進行選擇采摘，采摘蘋果的損傷率極低。但純人工采摘也存在著勞動強度大，采摘效率低，當蘋果樹較高時，還需要借助梯子，操作極不方便。

(二)輔助人工采摘

現在市場上出現了各種蘋果采摘器，這些采摘器由于使用了伸長桿，適用于采摘高空水果。但其采摘爪固定，只能單個采摘，且樹枝交錯部位的蘋果難以采摘，因此適應性較差。

(三)大型設備采摘

20世紀40年代中期美國開始研究振搖式采摘機械，用來采摘胡桃、杏、蘋果等水果；到50年代中期，利用振搖果樹方式收獲水果的采摘機械在歐美國家得到了發展和普遍應用，出現了拖拉機驅動的振搖采摘機。20世紀60年代，振搖采摘機械的結構由單一的定沖程推搖機發展到慣性式振搖機，氣力振搖機和使用動力驅動橡膠棒沖摘果枝振落果實的撞擊式等多種類型的果園采摘機械；60年代中期，美國研究出液壓升降平臺車，配合采摘工具使用，使得采摘效率得到進一步提升。但大型設備采摘以振搖式為主，這種采摘方式對水果會造成很大的損傷。

(四)機器人自動采摘

隨著信息智能技術的發展，機器人的使用已越來越廣泛，借助機器人手段進一步提高效率和保證質量。但目前機器人用于蘋果采摘還不是很成熟，主要存在以下幾點不足：1)采摘果實精確度較低。由于蘋果的外形和大小各異，并且隨著時間的不斷變化，蘋果的表皮顏色以及成熟度都是存在一定差別的，而且不同地區的蘋果生長情況也是不一樣的，所以這給蘋果機器人的識別過程以及采摘過程帶來了非常大的困難。2)對采摘果實損傷較大。3)果實采摘耗時較長。人工采摘一個蘋果所需的時間是5s～10s，而農業采摘機器人需要10s～15s；4)機器人成本高，難推廣。

實用新型內容

本實用新型要解決上述現有技術的缺點，提供一種使用方便的可調節式蘋果輔助采摘裝置，著力提高采摘效率，同時又能兼顧成本，方便快捷。