[實用新型]一種多功能搶險救援車多臂協調作業控制系統

有效

• 申請號: 201821198384.2
• 申請日: 2018-07-26
• 公開（公告）號: CN208684258U
• 公開（公告）日: 2019-04-02
• 發明（設計）人: 趙斌;漢京勇;李剛元
• 申請（專利權）人: 徐工集團工程機械有限公司
• 主分類號: B66C13/20
• 分類號: B66C13/20;B66C13/40;B66C13/16;B66C23/82;B66C23/84;B66C23/693;B66C23/78
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 劉艷艷;董建林

本實用新型公開了一種多功能搶險救援車多臂協調作業控制系統，第一回轉平臺安裝在車輛主體上，第一回轉平臺上安裝第一工作臂；第二回轉平臺安裝在第一回轉平臺上，第二回轉平臺上安裝第二工作臂；第一臂動臂舉升油缸調節閥、第一臂伸縮臂舉升油缸調節閥、第一臂伸縮臂伸縮油缸調節閥、第一臂起吊鉤調節油缸調節閥、第二臂二節臂變幅油缸調節閥、第二臂伸縮臂變幅油缸調節閥、第二臂伸縮臂伸縮油缸調節閥、第一回轉平臺馬達控制閥、第二回轉平臺馬達控制閥、第一回轉平臺角度傳感器、第二回轉平臺角度傳感器均與多臂協調工作控制器信號連接。以實現多功能搶險救援車多個工作臂能夠高效、協調、穩定和安全的對長條形重物進行起吊作業。

技術領域

本實用新型屬于工程機械技術領域，具體涉及一種多功能搶險救援車多臂協調作業控制系統。

背景技術

多功能搶險救援車是一種特種應急救援車輛，主要應用在地震、泥石流等自然地質災害發生時進行的道路搶通、廢墟清理、堰塞湖疏通、掩埋人和物體救援等方面。由于應急救援行動具有時間緊、任務重、工況復雜多變的特點，這就要求應急救援車輛具備一車多用，也就是說在一輛車上可以實現多種功能或多種工作裝置共同作業，這樣就可以進行多種工況的救援作業。然而目前的救援車輛一般只含有一種工作裝置，面對某種特殊的工況（如：長條形重物的起吊作業）需要多臺車輛多名操作手共同協調配合來完成救援任務，這樣不僅是對救援物力人力的巨大投入，還對救援場地的空間造成了過度的擁擠，不利于道路的暢通。本實用新型專利提出了針對一種救援車輛安裝有多種工作臂如何進行協調工作的控制系統和方法，成功的實現了使用一輛救援車一名操作手即可解決上述所提出的特殊工況（長條形重物的起吊作業），成功的解決了多臂協調有序的工作且無碰撞的情況發生，多臂協調作業控制系統不僅大大的提高了救援現場的工作效率，同時還節約了救援人力和物力的投入。

在現有的救援車輛中，一般一臺車輛上只裝有一種工作臂，對單一的工作臂的控制方式也相對比較簡單，此種車輛在救援現場面對某種特殊的工況下（如：長條形重物的起吊作業）需要多臺車輛多名操作手共同協調配合來完成救援任務，多名操作手相互配合操作也比較復雜繁瑣，導致作業效率低下。這樣不僅是對救援物力人力的浪費，還對救援場地的空間造成了過度的擁擠，不利于道路的暢通。

在現有的技術方案中，面對救援現場長條形重物的起吊作業時，需要至少兩臺救援車輛兩名操作手進行相互配合來完成重物的起吊作業，這樣在操作過程中需要操作手之間要有良好的溝通，并且兩臺車同時起吊重物時工作裝置的動作一致性也很難保證，這樣勢必會影響起吊作業的效率。此外，兩臺車輛的同時作業勢必還對救援場地的空間造成了過度的擁擠，不利于道路的暢通。

實用新型內容

目的：為了克服現有技術中存在的不足，本實用新型提供一種多功能搶險救援車多臂協調作業控制系統。以實現多功能搶險救援車多個工作臂能夠高效、協調、穩定和安全的對長條形重物進行起吊作業。

技術方案：為解決上述技術問題，本實用新型采用的技術方案為：

一種多功能搶險救援車多臂協調作業控制系統，其特征在于：包括車輛主體、作業支腿、第一工作臂、第二工作臂、第一回轉平臺、第二回轉平臺、多臂協調工作控制器、第一臂動臂舉升油缸調節閥、第一臂伸縮臂舉升油缸調節閥、第一臂伸縮臂伸縮油缸調節閥、第一臂起吊鉤調節油缸調節閥、第二臂二節臂變幅油缸調節閥、第二臂伸縮臂變幅油缸調節閥、第二臂伸縮臂伸縮油缸調節閥、第一回轉平臺馬達控制閥、第二回轉平臺馬達控制閥；

第一回轉平臺安裝在車輛主體上，第一回轉平臺上安裝第一工作臂；

第二回轉平臺安裝在第一回轉平臺上，第二回轉平臺上安裝第二工作臂；

所述第一回轉平臺上裝有第一回轉平臺角度傳感器和第一回轉平臺馬達；其中第一回轉平臺角度傳感器用來測量第一回轉平臺相對于車輛主體的旋轉角度，第一回轉平臺馬達用來驅動第一回轉平臺繞車輛主體相對旋轉；