[實用新型]一種多功能搶險救援車多臂協調作業控制系統

有效

• 申請號: 201821198384.2
• 申請日: 2018-07-26
• 公開（公告）號: CN208684258U
• 公開（公告）日: 2019-04-02
• 發明（設計）人: 趙斌;漢京勇;李剛元
• 申請（專利權）人: 徐工集團工程機械有限公司
• 主分類號: B66C13/20
• 分類號: B66C13/20;B66C13/40;B66C13/16;B66C23/82;B66C23/84;B66C23/693;B66C23/78
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 劉艷艷;董建林

1.一種多功能搶險救援車多臂協調作業控制系統，其特征在于：包括車輛主體、第一工作臂、第二工作臂、第一回轉平臺、第二回轉平臺、多臂協調工作控制器、第一臂動臂舉升油缸調節閥、第一臂伸縮臂舉升油缸調節閥、第一臂伸縮臂伸縮油缸調節閥、第一臂起吊鉤調節油缸調節閥、第二臂二節臂變幅油缸調節閥、第二臂伸縮臂變幅油缸調節閥、第二臂伸縮臂伸縮油缸調節閥、第一回轉平臺馬達控制閥、第二回轉平臺馬達控制閥；

第一回轉平臺安裝在車輛主體上，第一回轉平臺上安裝第一工作臂；

第二回轉平臺安裝在第一回轉平臺上，第二回轉平臺上安裝第二工作臂；

所述第一回轉平臺上裝有第一回轉平臺角度傳感器和第一回轉平臺馬達；其中第一回轉平臺角度傳感器用來測量第一回轉平臺相對于車輛主體的旋轉角度，第一回轉平臺馬達用來驅動第一回轉平臺繞車輛主體相對旋轉；

所述第二回轉平臺上裝有第二回轉平臺角度傳感器和第二回轉平臺馬達；其中第二回轉平臺角度傳感器用來測量第二回轉平臺相對于車輛主體的旋轉角度，第二回轉平臺馬達用來驅動第二回轉平臺繞第一回轉平臺旋轉，實現第二回轉平臺在第一回轉平臺上的自轉；

第一回轉平臺馬達上安裝第一回轉平臺馬達控制閥；第二回轉平臺馬達上安裝第二回轉平臺馬達控制閥；

第一臂動臂舉升油缸調節閥、第一臂伸縮臂舉升油缸調節閥、第一臂伸縮臂伸縮油缸調節閥、第一臂起吊鉤調節油缸調節閥、第二臂二節臂變幅油缸調節閥、第二臂伸縮臂變幅油缸調節閥、第二臂伸縮臂伸縮油缸調節閥、第一回轉平臺馬達控制閥、第二回轉平臺馬達控制閥、第一回轉平臺角度傳感器、第二回轉平臺角度傳感器均與多臂協調工作控制器信號連接。

2.根據權利要求1所述的多功能搶險救援車多臂協調作業控制系統，其特征在于：所述第一工作臂包括動臂、第一臂動臂舉升角度傳感器、第一臂伸縮臂舉升角度傳感器、動臂油缸、伸縮臂、伸縮臂舉升油缸、伸縮臂伸縮油缸、第一臂伸縮臂伸縮位移傳感器、起吊鉤及起吊鉤調節油缸；

其中動臂位于第一回轉平臺的上方，動臂下鉸點與第一回轉平臺鉸接，形成轉動副，動臂油缸實現動臂繞第一回轉平臺鉸點旋轉；第一臂動臂舉升角度傳感器安裝在動臂下鉸點處，用于測量動臂相對于水平面的舉升角度；

動臂上鉸點與伸縮臂鉸點鉸接，形成轉動副；第一臂伸縮臂舉升角度傳感器安裝在動臂上鉸點處，用于測量伸縮臂相對于水平面的舉升角度；

伸縮臂舉升油缸實現伸縮臂繞動臂上鉸點旋轉，伸縮臂內部裝有伸縮臂伸縮油缸用于實現伸縮臂工作長度的改變；

第一臂伸縮臂伸縮位移傳感器安裝在伸縮臂伸縮油缸內部，用于測量伸縮臂的工作長度；

伸縮臂下鉸點與起吊鉤上鉸點連接，形成轉動副，起吊鉤調節油缸實現起吊鉤繞伸縮臂下鉸點的旋轉，實現起吊鉤不同姿態的調整；

第一臂動臂舉升角度傳感器、第一臂伸縮臂舉升角度傳感器、第一臂伸縮臂伸縮位移傳感器分別與多臂協調工作控制器信號連接。

3.根據權利要求2所述的多功能搶險救援車多臂協調作業控制系統，其特征在于：所述第二工作臂包括一節臂、二節臂、第二臂二節臂舉升角度傳感器、二節臂變幅油缸、伸縮臂、伸縮臂變幅油缸、伸縮臂伸縮油缸、起吊鉤和第二臂伸縮臂長度角度傳感器；

其中一節臂底部固定在第二回轉平臺的上方，一節臂上鉸點與二節臂下鉸點鉸接，形成轉動副，二節臂變幅油缸實現二節臂繞一節臂上鉸點旋轉；在二節臂下鉸點處裝有第二臂二節臂舉升角度傳感器，用于測量二節臂相對于水平面的舉升角度；

二節臂上鉸點與伸縮臂上鉸點鉸接，形成轉動副，伸縮臂變幅油缸實現伸縮臂繞二節臂上鉸點旋轉；伸縮臂內部裝有伸縮臂伸縮油缸，用于實現伸縮臂工作長度的改變，起吊鉤安裝在伸縮臂的頂部；

第二臂伸縮臂長度角度傳感器安裝在伸縮臂的外側，用來測量伸縮臂的工作長度和伸縮臂相對于水平面的舉升角度；

第二臂二節臂舉升角度傳感器、第二臂伸縮臂長度角度傳感器分別與多臂協調工作控制器信號連接。

4.根據權利要求1所述的多功能搶險救援車多臂協調作業控制系統，其特征在于：還包括無線遙控接收器、無線遙控操作裝置，無線遙控接收器是無線遙控操作裝置和多臂協調工作控制器的中轉傳輸裝置，無線遙控接收器接收無線遙控操作裝置的無線信號，將信號發送給多臂協調工作控制器，同時，無線遙控接收器能夠將多臂協調工作控制器的信號轉化成無線信號發送給無線遙控操作裝置。