[實用新型]一種基于視覺的移動機器人用障礙檢測裝置

有效

• 申請號: 201821191632.0
• 申請日: 2018-07-26
• 公開（公告）號: CN208654328U
• 公開（公告）日: 2019-03-26
• 發明（設計）人: 周衛華
• 申請（專利權）人: 臺州職業技術學院
• 主分類號: G01S17/93
• 分類號: G01S17/93;G01S15/93;G01S17/06;G01S15/06
• 代理公司: 泰州地益專利事務所 32108
• 代理人: 譚建成

本實用新型提供了一種基于視覺的移動機器人用障礙檢測裝置，該基于視覺的移動機器人用障礙檢測裝置包括：外殼、視覺傳感器、超聲波傳感器、激光發射器以及處理器。本實用新型的有益效果是：通過設置的處理器接收路面圖像信號和超聲波信號并進行處理，從而獲得障礙的位置信息，此外，視覺傳感器只采集包含激光束的路面圖像信號，從而降低處理器進行的數據處理量，數據處理效率提高。

技術領域

本實用新型涉及到機器人配件技術領域，尤其涉及到一種基于視覺的移動機器人用障礙檢測裝置。

背景技術

障礙物探測系統在智能機器人、無人駕駛車輛等領域有著重要的應用。而現有技術中的障礙物探測系統往往存在檢測范圍過寬，從而加重處理裝置處理采集信息的工作量。

實用新型內容

本實用新型的目的是為了克服現有技術的不足，提供了一種基于視覺的移動機器人用障礙檢測裝置。

本實用新型是通過以下技術方案實現：

本實用新型提供了一種基于視覺的移動機器人用障礙檢測裝置，該基于視覺的移動機器人用障礙檢測裝置包括：外殼、視覺傳感器、超聲波傳感器、激光發射器以及處理器；

所述外殼的殼壁上設置有視覺檢測孔、超聲波檢測孔以及激光發射孔，所述視覺傳感器、所述超聲波傳感器、所述激光發射器以及所述處理器分別安裝在所述外殼的內部，且所述視覺傳感器的感應部對應所述視覺檢測孔，所述超聲波傳感器的感應部對應所述超聲波檢測孔，所述激光發射器的發射部對應所述激光發射孔，所述激光發射孔內安裝有凹透鏡；

所述激光發生器用于發射激光束，并經所述凹透鏡折射后照射在移動機器人前方的內側以及外側；所述視覺傳感器用于采集移動機器人前方包含激光束的路面圖像信號；所述超聲波傳感器用于采集移動機器人前方路面障礙的超聲波信號；所述處理器用于接收所述路面圖像信號和所述超聲波信號并進行處理，從而獲得移動機器人前方路面上障礙的位置信息。

優選的，所述外殼上設置有安裝架，所述安裝架上設置有安裝孔。

優選的，所述外殼內設置有多層安裝隔板，所述視覺傳感器、所述超聲波傳感器、所述激光發射器以及所述處理器從上往下依次安裝在所述多層安裝隔板上。

優選的，所述處理器為視覺超聲波處理模塊。

優選的，所述激光發生器為納米激光發射器。

優選的，所述外殼的殼壁上開設有散熱孔。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：

1、通過設置的處理器接收路面圖像信號和超聲波信號并進行處理，從而獲得障礙的位置信息。

2、視覺傳感器只采集包含激光束的路面圖像信號，從而降低處理器進行的數據處理量，數據處理效率提高。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例提供的基于視覺的移動機器人用障礙檢測裝置的結構示意圖；

圖2是本實用新型實施例提供的圖1的第一局部放大圖；

圖3是本實用新型實施例提供的圖1的第二局部放大圖。

圖中：1-外殼；2-視覺傳感器；3-超聲波傳感器；4-激光發射器；5-處理器；6-視覺檢測孔；7-超聲波檢測孔；8-激光發射孔；9-凹透鏡；10-安裝架；11-安裝孔；12-安裝隔板；13-散熱孔；14-安裝螺栓；15-散熱扇；16- 凹透鏡框架；17-減震槽；18-減震板；19-橡膠減震器。

具體實施方式