[實用新型]一種基于視覺的移動機器人用障礙檢測裝置

有效

• 申請號: 201821191632.0
• 申請日: 2018-07-26
• 公開（公告）號: CN208654328U
• 公開（公告）日: 2019-03-26
• 發明（設計）人: 周衛華
• 申請（專利權）人: 臺州職業技術學院
• 主分類號: G01S17/93
• 分類號: G01S17/93;G01S15/93;G01S17/06;G01S15/06
• 代理公司: 泰州地益專利事務所 32108
• 代理人: 譚建成

1.一種基于視覺的移動機器人用障礙檢測裝置，其特征在于，包括：外殼、視覺傳感器、超聲波傳感器、激光發射器以及處理器；

所述外殼的殼壁上設置有視覺檢測孔、超聲波檢測孔以及激光發射孔，所述視覺傳感器、所述超聲波傳感器、所述激光發射器以及所述處理器分別安裝在所述外殼的內部，且所述視覺傳感器的感應部對應所述視覺檢測孔，所述超聲波傳感器的感應部對應所述超聲波檢測孔，所述激光發射器的發射部對應所述激光發射孔，所述激光發射孔內安裝有凹透鏡；

所述激光發射器用于發射激光束，并經所述凹透鏡折射后照射在移動機器人前方的內側以及外側；所述視覺傳感器用于采集移動機器人前方包含激光束的路面圖像信號；所述超聲波傳感器用于采集移動機器人前方路面障礙的超聲波信號；所述處理器用于接收所述路面圖像信號和所述超聲波信號并進行處理，從而獲得移動機器人前方路面上障礙的位置信息。

2.根據權利要求1所述的基于視覺的移動機器人用障礙檢測裝置，其特征在于，所述外殼上設置有安裝架，所述安裝架上設置有安裝孔。

3.根據權利要求2所述的基于視覺的移動機器人用障礙檢測裝置，其特征在于，所述外殼內設置有多層安裝隔板，所述視覺傳感器、所述超聲波傳感器、所述激光發射器以及所述處理器從上往下依次安裝在所述多層安裝隔板上。

4.根據權利要求3所述的基于視覺的移動機器人用障礙檢測裝置，其特征在于，所述處理器為視覺超聲波處理模塊。

5.根據權利要求4所述的基于視覺的移動機器人用障礙檢測裝置，其特征在于，所述激光發射器為納米激光發射器。

6.根據權利要求1-5任意一項所述的基于視覺的移動機器人用障礙檢測裝置，其特征在于，所述外殼的殼壁上開設有散熱孔。