[實用新型]一種拆碼垛真空夾具、機器人

有效

• 申請號: 201821185683.2
• 申請日: 2018-07-25
• 公開（公告）號: CN208603336U
• 公開（公告）日: 2019-03-15
• 發明（設計）人: 張彥曉;韓大勝
• 申請（專利權）人: 張彥曉
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91;B65G61/00
• 代理公司: 南京正聯知識產權代理有限公司 32243
• 代理人: 鄧道花

1.一種拆碼垛真空夾具，其特征在于，包括框架、上壓板機構、托盤機構及吸盤機構，其中：

所述框架，其與拆碼垛機器人固定連接，包括頂部、底部、前端面及兩個側面；

所述上壓板機構，安裝在框架頂部，被設置成可沿豎直方向作升降移動；

所述托盤機構，設置在上壓板機構下方，包括升降裝置、伸縮裝置及托盤，

所述升降裝置，與框架的側面連接，被設置成可沿框架側面在豎直方向作升降移動；

所述伸縮裝置，與升降裝置連接，被設置成可朝向框架前端面作伸縮移動，其伸縮方向與框架前端面垂直；

所述托盤，與伸縮裝置連接，可隨著伸縮裝置朝向框架前端面作伸縮移動至框架外部；

所述吸盤機構，安裝在框架底部，包括真空吸盤和吸盤驅動裝置，

所述吸盤驅動裝置，與框架底部連接；

所述真空吸盤，朝向框架前端面，和吸盤驅動裝置連接，被設置成受所述吸盤驅動裝置的驅動朝向框架前端面作推進移動至框架外部，其推進方向與框架前端面垂直，用于吸、放待拆垛或者待碼垛的箱體。

2.根據權利要求1所述的拆碼垛真空夾具，其特征在于，所述上壓板機構，包括安裝在框架上的氣缸和與氣缸活動座固定連接的上壓架，所述上壓架受氣缸的氣壓驅動沿豎直方向作升降移動。

3.根據權利要求1所述的拆碼垛真空夾具，其特征在于，所述升降裝置，包括安裝在框架上的升降氣缸和與升降氣缸活動座連接的直線滑軌，所述直線滑軌的滑動塊受升降氣缸的氣壓驅動沿豎直方向作升降移動；所述伸縮裝置，包括安裝在框架上的伸縮氣缸和與伸縮氣缸活動座連接的直線滑軌，所述直線滑軌的滑動塊受伸縮氣缸的氣壓驅動朝向框架前端面作伸縮移動。

4.根據權利要求1所述的拆碼垛真空夾具，其特征在于，所述真空吸盤的數量至少為3個，均勻布設在一真空吸盤同步連接架上、并且通過真空吸盤同步連接架連接至吸盤驅動裝置。

5.根據權利要求1-4中任一項所述的拆碼垛真空夾具，其特征在于，所述拆碼垛真空夾具還包括吸紙機構，所述吸紙機構包括安裝在框架上的吸紙氣缸和與吸紙氣缸連接的吸紙真空吸盤，所述吸紙真空吸盤垂直朝下，受吸紙氣缸的氣壓驅動作升降移動，用于吸、放紙。

6.一種拆碼垛機器人，其特征在于，包括前述權利要求1-4中任一項所述的拆碼垛真空夾具、與拆碼垛真空夾具固定連接的機器人主體、PLC控制器以及伺服運動控制器，

所述伺服運動控制器，與所述PLC控制器連接，被設置成根據PLC控制器發送的指令控制機器人主體的動作、并且帶動拆碼垛真空夾具移動。

7.根據權利要求6所述的拆碼垛機器人，其特征在于，還包括設置在所述框架前端面的激光位移傳感器，

所述激光位移傳感器與所述PLC控制器電連接，用于采集托盤上放置的箱體位移信號并反饋至所述PLC控制器；

所述PLC控制器還被設置成根據激光位移傳感器采集的箱體位移信號控制機器人主體的動作。

8.根據權利要求6所述的拆碼垛機器人，其特征在于，

所述拆碼垛機器人，還包括設置在所述上壓板機構上的微動傳感器，所述微動傳感器與所述PLC控制器電連接。