[實用新型]教育機器人用可編程全向動力輪組

有效

• 申請號: 201821180313.X
• 申請日: 2018-07-25
• 公開（公告）號: CN208629429U
• 公開（公告）日: 2019-03-22
• 發明（設計）人: 關馳
• 申請（專利權）人: 沈陽摩爾創客教育研究院有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B62D61/04
• 代理公司: 沈陽鼎恒知識產權代理事務所(普通合伙) 21245
• 代理人: 趙月娜

本實用新型涉及一種教育機器人用可編程全向動力輪組，包括輪架和四個全向輪，其技術要點是：輪架底部四周對應全向輪的位置設有360度舵機，360度舵機的輸出軸與全向輪的輪轂側面連接固定，360度舵機的頂面設有T形滑塊，輪架表面對應T形滑塊的位置設有滑槽，滑槽與對應的360度舵機的輸出軸的軸心線平行，所述輪架底部中心固定有一個雙向氣缸及與雙向氣缸呈十字形排布的兩個單向氣缸，雙向氣缸的兩個缸桿末端分別與對應的兩個360度舵機連接固定，兩個單向氣缸的缸桿末端分別與余下的兩個360度舵機連接固定。其在不增加機器人體積的情況下解決了現有機器人原地旋轉時易翻倒的問題，保證運行平穩和外觀美觀。

技術領域

本實用新型涉及教育機器人領域，特別是一種教育機器人用可編程全向動力輪組，適用于教學研究。

背景技術

教育機器人是專門開發的以激發學生學習興趣、培養學生綜合能力為目標的機器人成品、套裝或散件，教育機器人因適應新課程對學生科學素養的培養和提高起到了積極的作用。

目前，機器人的行走輪組一般采用萬向輪或全向輪，但由于萬向輪不能實現機器人原地旋轉，所以使用起來有局限。全向輪在使用過程中通過機器人的可編程控制器實現各個方向移動及原地旋轉，并在此過程中調速，但在使用過程中仍存在如下問題：若機器人體形較大且不勻稱，即使降速也容易在原地旋轉時發生翻倒，從而導致運行不穩定，若通過增大輪體來解決這一問題，又導致機器人體積變大，外形不美觀。

發明內容

本實用新型的目的是為了提供一種結構合理、使用可靠的教育機器人用可編程全向動力輪組，從根本上解決現有機器人原地旋轉時易翻倒的問題，不增加機器人體積，保證運行平穩和外觀美觀。

本實用新型的技術方案是：

一種教育機器人用可編程全向動力輪組，包括輪架、設于輪架四周的四個全向輪，其技術要點是：所述輪架底部四周對應全向輪的位置分別設有360度舵機，所述360度舵機的輸出軸與全向輪的輪轂側面連接固定，所述360度舵機的頂面設有兩對對稱設置的T形滑塊，所述輪架表面對應T形滑塊的位置設有兩條平行布置的滑槽，所述滑槽與對應的360度舵機的輸出軸的軸心線平行，所述輪架底部中心固定有一個雙向氣缸及與雙向氣缸呈十字形排布的兩個單向氣缸，所述雙向氣缸的兩個缸桿末端分別與對應的兩個360度舵機連接固定，兩個單向氣缸的缸桿末端分別與余下的兩個360度舵機連接固定。

上述的教育機器人用可編程全向動力輪組，所述全向輪采用盤珠式全向輪，生產成本低。

上述的教育機器人用可編程全向動力輪組，所述雙向氣缸及單向氣缸的缸桿末端分別設有用于與360度舵機機殼連接的推動板，以保證推力均勻。

本實用新型的有益效果是：

通過增設雙向氣缸和單向氣缸對四個全向輪的位置進行適時調整，當需要原地旋轉時，先利用缸桿的伸出向輪架外側推送對應的全向輪，待達到設定位置時停止，然后利用360度舵機完成原地旋轉動作，從而在不增加機器人體積的情況下解決了現有機器人原地旋轉時易翻倒的問題，保證了機器人運行平穩，且外觀美觀，生產成本低，使用可靠。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖；

圖2是圖1的后視圖。

圖中：1.輪架、2.滑槽、3.全向輪、4.推動板、5.360度舵機、6.T形滑塊、7.雙向氣缸、8.單向氣缸。

具體實施方式

如圖1、圖2所示，該教育機器人用可編程全向動力輪組，包括輪架1、設于輪架1四周的四個全向輪3。