[實用新型]一種全自動助餐機器人

有效

• 申請號: 201821171479.5
• 申請日: 2018-07-24
• 公開（公告）號: CN208773603U
• 公開（公告）日: 2019-04-23
• 發明（設計）人: 張奔;陸勇;程勝;張建偉;朱云;寇淼;張博偉;孟亞;丁倩
• 申請（專利權）人: 昆山市工業技術研究院有限責任公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J13/00;B25J19/00;A47B31/00
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林

本實用新型公開了一種全自動助餐機器人，包括：底盤、助餐機械手、設于底盤上的餐盤和連接于助餐機械手前端的餐勺；所述助餐機械手通過回轉座連接于底盤上；所述助餐機械手上還連接有用于檢測餐勺運行區域內是否有障礙物的障礙物檢測模塊，當障礙物檢測模塊檢測到餐勺運行區域有障礙物時，助餐機械手停止運行。本實用新型設置了障礙物檢測模塊，能夠實時檢測餐勺運動區域內是否有障礙物，避免出現碰撞撒餐及人員誤傷。

技術領域

本實用新型涉及一種全自動助餐機器人，屬于機械自動化技術領域。

背景技術

現有的助餐機器人體積較大，只能放置在固定位置或移動基座上，無法隨意搬運，且喂餐點固定，對座椅的位置和用戶的坐姿都有要求，用戶體驗性較差；控制方式多采用點動控制，每次進餐時都需要按照固定順序逐一進行選餐，無法直接選取想吃的食物，進餐步驟重復冗余，智能化程度低；取餐軌跡固定，無法判別餐盤中餐食位置，會出現取不到餐的情況，運行可靠性低；由于機器人末端連接勺子或叉子等剛性或尖銳物體，在進餐時若用戶不小心進入機器人運動區域內，容易造成誤傷，且餐具通常與機器人固定連接，餐畢不便清洗。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服現有技術中的不足，提供一種全自動助餐機器人，解決現有技術中助餐機器人不具備安全保護機構、安全性能較低的技術問題。

為解決上述技術問題，本實用新型所采用的技術方案是：一種全自動助餐機器人，包括：底盤、助餐機械手、設于底盤上的餐盤和連接于助餐機械手前端的餐勺；所述助餐機械手通過回轉座連接于底盤上；所述助餐機械手上還連接有用于檢測餐勺運行區域內是否有障礙物的障礙物檢測模塊，當障礙物檢測模塊檢測到餐勺運行區域有障礙物時，助餐機械手停止運行。

進一步的，所述助餐機械手的前端還連接有攝像機，取餐時，通過攝像機采集餐盤圖像確定食物在餐盤中的位置，喂餐時，通過攝像機采集人臉圖像確定口部位置。

進一步的，還包括語音錄入單元，用戶通過語音錄入單元輸入語音控制指令，控制助餐機械手定向取餐、暫停喂餐、停止喂餐。

進一步的，所述助餐機械手包括大臂段和小臂段，所述大臂段和小臂段通過單向阻尼軸轉動連接。

進一步的，所述小臂段上還設有帶動小臂段轉動的小臂舵機，所述小臂舵機的輸出端與大臂段固定連接，所述小臂舵機上還設有第一限位塊，所述大臂段上與第一限位塊相對應的設有第一限位螺釘，第一限位塊與第一限位螺釘相配合用于限制小臂段旋轉角度。

進一步的，所述大臂段通過固定于回轉座上的大臂支座與所述回轉座連接；所述大臂段上還連接有驅動大臂段轉動的大臂舵機、制動大臂段轉動的失電磁制動器和通過翻邊軸承與大臂段旋轉連接的支撐軸；所述失電磁制動器的固定端固定于大臂段上，失電磁制動器的旋轉端與所述支撐軸連接。

進一步的，所述小臂段的前端連接有驅動餐勺轉動的餐勺舵機，所述餐勺舵機上連接有餐勺支架，所述餐勺通過滾花螺母固定于餐勺支架上。

進一步的，所述餐勺舵機上還連接有用于餐勺旋轉限位的第二限位塊。

進一步的，所述底盤包括相扣合的底盤上蓋和底盤下蓋，所述底盤上蓋上開設有容置回轉座的凹槽，回轉座通過推力圓柱滾子軸承支撐于凹槽內；

所述底盤下蓋上設有驅動回轉座旋轉的回轉座舵機，所述回轉座舵機通過隔離柱與回轉座連接。

優選的，所述障礙物檢測模塊包括超聲波測距模塊。

與現有技術相比，本實用新型所達到的有益效果是：

1、設置了障礙物檢測模塊，能夠實時檢測餐勺運動區域內是否有障礙物，避免出現碰撞撒餐及人員誤傷；

2、設置了語音錄入單元，能夠通過語音下發控制指令，對于肢體動作不便的人員，控制更加方便；