[實用新型]一種全自動助餐機器人

有效

• 申請號: 201821171479.5
• 申請日: 2018-07-24
• 公開（公告）號: CN208773603U
• 公開（公告）日: 2019-04-23
• 發明（設計）人: 張奔;陸勇;程勝;張建偉;朱云;寇淼;張博偉;孟亞;丁倩
• 申請（專利權）人: 昆山市工業技術研究院有限責任公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J13/00;B25J19/00;A47B31/00
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林

1.一種全自動助餐機器人，其特征在于，包括：底盤、助餐機械手、設于底盤上的餐盤和連接于助餐機械手前端的餐勺；所述助餐機械手通過回轉座連接于底盤上；所述助餐機械手上還連接有用于檢測餐勺運行區域內是否有障礙物的障礙物檢測模塊，當障礙物檢測模塊檢測到餐勺運行區域有障礙物時，助餐機械手停止運行。

2.根據權利要求1所述的全自動助餐機器人，其特征在于，所述助餐機械手的前端還連接有攝像機，取餐時，通過攝像機采集餐盤圖像確定食物在餐盤中的位置，喂餐時，通過攝像機采集人臉圖像確定口部位置。

3.根據權利要求1所述的全自動助餐機器人，其特征在于，還包括語音錄入單元，用戶通過語音錄入單元輸入語音控制指令，控制助餐機械手定向取餐、暫停喂餐、停止喂餐。

4.根據權利要求1所述的全自動助餐機器人，其特征在于，所述助餐機械手包括大臂段和小臂段，所述大臂段和小臂段通過單向阻尼軸轉動連接。

5.根據權利要求4所述的全自動助餐機器人，其特征在于，所述小臂段上還設有帶動小臂段轉動的小臂舵機，所述小臂舵機的輸出端與大臂段固定連接，所述小臂舵機上還設有第一限位塊，所述大臂段上與第一限位塊相對應的設有第一限位螺釘，第一限位塊與第一限位螺釘相配合用于限制小臂段旋轉角度。

6.根據權利要求4所述的全自動助餐機器人，其特征在于，所述大臂段通過固定于回轉座上的大臂支座與所述回轉座連接；所述大臂段上還連接有驅動大臂段轉動的大臂舵機、制動大臂段轉動的失電磁制動器和通過翻邊軸承與大臂段旋轉連接的支撐軸；所述失電磁制動器的固定端固定于大臂段上，失電磁制動器的旋轉端與所述支撐軸連接。

7.根據權利要求4所述的全自動助餐機器人，其特征在于，所述小臂段的前端連接有驅動餐勺轉動的餐勺舵機，所述餐勺舵機上連接有餐勺支架，所述餐勺通過滾花螺母固定于餐勺支架上。

8.根據權利要求1所述的全自動助餐機器人，其特征在于，所述餐勺舵機上還連接有用于餐勺旋轉限位的第二限位塊。

9.根據權利要求1所述的全自動助餐機器人，其特征在于，所述底盤包括相扣合的底盤上蓋和底盤下蓋，所述底盤上蓋上開設有容置回轉座的凹槽，回轉座通過推力圓柱滾子軸承支撐于凹槽內；

所述底盤下蓋上設有驅動回轉座旋轉的回轉座舵機，所述回轉座舵機通過隔離柱與回轉座連接。

10.根據權利要求1所述的全自動助餐機器人，其特征在于，所述障礙物檢測模塊包括超聲波測距模塊。