[實用新型]撈砂機器人

有效

• 申請號: 201821170601.7
• 申請日: 2018-07-23
• 公開（公告）號: CN208773602U
• 公開（公告）日: 2019-04-23
• 發明（設計）人: 張德安;李江陵;李油建;萬利;王新玲;岳喜楓
• 申請（專利權）人: 中石化石油工程技術服務有限公司;中石化中原石油工程有限公司錄井公司;中石化中原石油工程有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;G01N1/04
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李海建

1.一種撈砂機器人，其特征在于，包括：

主體(1)；

機械臂(2)，所述機械臂(2)安裝在所述主體(1)上；

抓取部(3)，所述抓取部(3)安裝在所述機械臂(2)的端部，能夠隨著所述機械臂(2)移動到巖屑樣品處，抓取所述巖屑樣品。

2.根據權利要求1所述的撈砂機器人，其特征在于，還包括控制系統(4)；

所述控制系統(4)能夠控制所述機械臂(2)移動。

3.根據權利要求2所述的撈砂機器人，其特征在于，還包括稱重裝置(5)；

所述稱重裝置(5)能夠稱重所述抓取部(3)抓取的巖屑樣品。

4.根據權利要求3所述的撈砂機器人，其特征在于，還包括：

稱重臺(6)，所述稱重裝置(5)內嵌在所述稱重臺(6)內；

移動滑軌(7)，所述稱重臺(6)能夠在所述移動滑軌(7)上滑動；

驅動裝置，所述驅動裝置能夠給所述稱重臺(6)提供驅動力。

5.根據權利要求4所述的撈砂機器人，其特征在于，還包括清洗裝置(8)；

所述清洗裝置(8)安裝在所述主體(1)上，且能夠清洗經過所述稱重裝置(5)稱重后抓取的所述巖屑樣品。

6.根據權利要求5所述的撈砂機器人，其特征在于，還包括圖像監控裝置(9)；

所述圖像監控裝置(9)安裝在所述機械臂(2)上，且與所述控制系統(4)信號連接；

所述稱重裝置(5)為電子稱重裝置(5)，且與所述控制系統(4)信號連接；

當所述電子稱重裝置(5)稱出所述巖屑樣品的重量大于第一預設值時，所述控制系統(4)接收所述圖像監測裝置傳輸的所述巖屑樣品的位置信息，并控制所述抓取部(3)抓取第二預設的所述巖屑樣品到所述清洗裝置(8)處進行清洗；

當所述電子稱重裝置(5)稱出所述巖屑樣品的重量小于第一預設值時，所述控制系統(4)接收所述圖像監測裝置傳輸的所述巖屑樣品的位置信息，并控制所述抓取部(3)抓取所有所述巖屑樣品到所述清洗裝置(8)處進行清洗。

7.根據權利要求6所述的撈砂機器人，其特征在于，還包括曬樣臺(10)；

所述曬樣臺(10)用于晾曬經過所述清洗裝置(8)清洗的巖屑樣品。

8.根據權利要求7所述的撈砂機器人，其特征在于，還包括：

動力裝置，所述動力裝置與所述控制系統(4)信號連接，且能夠驅動所述曬樣臺(10)平移；

位移檢測器(11)，所述位移檢測器(11)與所述控制系統(4)信號連接，且所述位移檢測器(11)能夠檢測所述曬樣臺(10)的位移。

9.根據權利要求7或8所述的撈砂機器人，其特征在于，還包括：

立柱(12)；

纜繩(13)，所述纜繩(13)的一端與所述主體(1)連接，所述纜繩(13)的另一端與所述立柱(12)連接；

樣品輸送纜車(14)，所述樣品輸送纜車(14)安裝在所述纜繩(13)上，能夠將所述抓取部(3)放置在所述樣品輸送纜車(14)內的巖屑樣品輸送到所述曬樣臺(10)上。

10.根據權利要求7或8所述的撈砂機器人，其特征在于，所述機械臂(2)包括多節臂，且相鄰所述臂之間通過步進電機可轉動連接；和/或

所述抓取部(3)為鏟勺或者卡爪；和/或

所述曬樣臺(10)上還設置有給所述驅動裝置提供電能的太陽能充電板。