[實用新型]可移動設備

有效

• 申請號: 201821170542.3
• 申請日: 2018-07-23
• 公開（公告）號: CN208752459U
• 公開（公告）日: 2019-04-16
• 發明（設計）人: 程瀟;李裕超;宋江新;毛慧;浦世亮
• 申請（專利權）人: 杭州海康威視數字技術股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 韓東艷

本公開是關于一種可移動設備，屬于機器視覺技術領域。所述可移動設備包括至少兩個三維圖像拍攝部件、控制器、行進部件和殼體，其中：至少兩個三維圖像拍攝部件分別與控制器電連接；任兩個三維圖像拍攝部件的拍攝方向不同；至少兩個三維圖像拍攝部件分別設置于殼體的側壁上，控制器設置于殼體內；行進部件設置于殼體的下部。即使有一個三維圖像拍攝部件受到強光的影響，或者其他因素的影響，還可以借助剩余的三維圖像拍攝部件拍攝的圖像確定可移動設備相對于初始位置的位姿變化信息。進而，在惡劣的環境條件下，本公開實施例提供的可移動設備還可以可靠地確定位姿變化信息。

技術領域

本公開是關于機器視覺技術領域，尤其是關于一種可移動設備。

背景技術

相關技術中，可以通過視覺導航技術使得可移動設備在陌生的環境中，依靠可移動設備中安裝的三維圖像拍攝部件拍攝的圖像來進行導航處理。其中，三維圖像拍攝部件可以包括兩個攝像頭。三維圖像拍攝部件拍攝的圖像可以包括兩個二維圖像，即二維圖像A和二維圖像B。可以基于二維圖像A、二維圖像B和兩個攝像頭之間的基線距離確定二維圖像A中的像素點的深度信息。像素點的三維位置信息則可以包括該像素點在二維圖像A中的二維位置信息和深度信息。

在可移動設備開機時，可以認為可移動設備處于初始位置。可移動設備可以識別三維圖像拍攝部件拍攝的圖像中是否包含障礙物的圖像，如果是，則需要在可移動設備移動的過程中，不斷檢測障礙物相對于移動后的可移動設備的相對位置信息，這樣，才能基于障礙物相對于移動后的可移動設備的相對位置信息，確定如何控制可移動設備避開障礙物進行移動。可以根據障礙物相對于初始位置上的可移動設備的相對位置信息、以及可移動設備相對于初始位置的位姿變化信息，確定障礙物相對于移動后的可移動設備的相對位置信息。其中，位姿變化信息記錄了可移動設備相對于初始位置在位置和姿態上的變化程度。上述相對位置信息是，在考慮可移動設備的位置和姿態的情況下，障礙物相對于可移動設備的相對位置信息，例如，相對位置信息可以是障礙物在基于可移動設備建立的坐標系中的坐標，或者，相對位置信息可以是障礙物在可移動設備正向偏左(或偏右)某角度的某距離處。

下面介紹確定位姿變化信息的方式：可以根據特征點對應的實物點相對于初始位置的可移動設備的相對位置信息、以及可移動設備在移動的過程中三維圖像拍攝部件不斷拍攝的圖像中的特征點在圖像中的三維位置信息，確定位姿變化信息。其中，特征點可以是圖像中具有某種圖像特點的像素點，可以通過預設的特征提取算法在圖像中提取，如FAST(Features from Accelerated Segment Test，一種角點檢測方法)角點，例如顯示器的四個角會被識別為FAST角點。

在實現本公開的過程中，發明人發現至少存在以下問題：

可移動設備中只安裝了一個三維圖像拍攝部件，如果該三維圖像拍攝部件正對強光進行拍攝，則拍攝的圖像會過于明亮，導致難以準確識別圖像中的特征點，進而確定的位姿變化信息也不準確。

實用新型內容

為了克服相關技術中存在的問題，本公開提供了以下技術方案：

根據本公開實施例的第一方面，提供一種可移動設備，所述可移動設備包括至少兩個三維圖像拍攝部件、控制器、行進部件和殼體，其中：

所述至少兩個三維圖像拍攝部件分別與所述控制器電連接；

任兩個三維圖像拍攝部件的拍攝方向不同；

所述至少兩個三維圖像拍攝部件分別設置于所述殼體的側壁上，所述控制器設置于所述殼體內；

所述行進部件設置于所述殼體的下部。

可選地，所述殼體包括拖板；

所述至少兩個三維圖像拍攝部件分別設置于所述拖板上；

在所述殼體的側壁上，分別對應于所述至少兩個三維圖像拍攝部件的位置設置有通孔。