[實用新型]一種水下清刷機器人的固定裝置

有效

• 申請號: 201821161351.0
• 申請日: 2018-07-20
• 公開（公告）號: CN208842606U
• 公開（公告）日: 2019-05-10
• 發明（設計）人: 周繼凱;殷作武;趙新華;馬曉輝;陳連芳;黃建新;何宇
• 申請（專利權）人: 國家電網有限公司;國網新源水電有限公司;國網新源水電有限公司新安江水力發電廠;河海大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63B21/00
• 代理公司: 浙江杭知橋律師事務所 33256
• 代理人: 余其岳

本實用新型涉及水下機器人技術領域，公開一種水下清刷機器人的固定裝置，包括水下機器人(10)，水下機器人(10)上安裝有多個用于定位的固定組件(11)，固定組件(11)包括第一機械臂(111)、第二機械臂(112)和吸盤(113)，第一機械臂(111)與水下機器人(10)鉸接，第二機械臂(112)與第一機械臂(111)鉸接，吸盤(113)固定在第二機械臂(112)上，吸盤(113)的吸面上安裝有多道環形凹槽(1131)，環形凹槽(1131)的寬度為1mm～2mm。本實用新型的水下機器人通過吸盤將其固定在構建物表面，吸附固定，固定牢靠且不會損傷構建物表面，吸盤的吸附面上還設有多到環形凹槽，從而使得吸盤的吸附能力更加的強。

技術領域

本實用新型涉及水下機器人技術領域，尤其涉及一種水下清刷機器人的固定裝置。

背景技術

水利工程關乎國計民生。諸如堤壩、水閘、進水口、渠道等水工建筑物，由于常年使用的原因，無法避免會出現自然老化，另外受承重、水下高壓、水質和其他生化作用等因素影響，建筑物表體會出現損傷、裂縫等破壞，但是由于水工建筑物長時間工作于水下，其表面會沉積大量水垢，且還有許多水生生物附著其上，不僅隱匿了構建物的傷痕，也阻止修補工作的進行，因此，水下構建物表面的清洗是進行修補工作的前提。

目前已有一定的技術能夠對水下構筑物表面進行清洗工作，但是水下清刷機器人在進行清洗工作時，避免不了地會因為水流等緣故產生懸浮移動，不利于清洗工作的進行，需要解決這個問題從而提高清刷作業的效率和質量。

發明內容

本實用新型針對現有技術中水下機器人固定牢靠的缺點，提供一種水下清刷機器人的固定裝置。

為了解決上述技術問題，本實用新型通過下述技術方案得以解決：

一種水下清刷機器人的固定裝置，包括水下機器人，水下機器人上安裝有多個用于定位的固定組件，固定組件包括第一機械臂、第二機械臂和吸盤，第一機械臂與水下機器人鉸接，第二機械臂與第一機械臂鉸接，吸盤固定在第二機械臂上，吸盤的吸面上安裝有多道環形凹槽，環形凹槽的寬度為1mm～2mm。本實用新型的水下機器人通過吸盤將其固定在構建物表面，吸附固定，固定牢靠且不會損傷構建物表面，吸盤的吸附面上還設有多到環形凹槽，從而使得吸盤的吸附能力更加的強。

作為優選，水下機器人內安裝有處理器和A/D模塊，吸盤上安裝有用于檢測吸盤與構筑物表面間壓力的壓力傳感器，壓力傳感器通過A/D模塊與處理器連接并控制固定組件運作。通過電子信息時時監控吸盤與構建物表面的壓力，當檢測到吸盤吸附壓力減弱時，處理器通過壓力傳感器發出的信息來控制固定組件壓緊構建物，保證水下機器人能夠牢靠的吸附在構建物表面。

作為優選，水下機器人上還安裝有用于檢測水下構建物表面的距離的測距傳感器，測距傳感器通過A/D模塊與處理器連接。測距傳感器作為水下機器人的眼睛，保證了水下機器人不碰撞在構建物上，測距傳感器輔助水下機器人吸附在構建物表面。

作為優選，壓力傳感器和測距傳感器上都安裝有防水貼膜，防水貼膜貼合在吸盤上并密封罩住壓力傳感器，防水貼膜貼合在水下機器人側壁上并密封罩住測距傳感器。防水貼膜提高了傳感器的防水等級，保證水下機器人在水下工作的可靠性。

本實用新型由于采用了以上技術方案，具有顯著的技術效果：

本實用新型的水下機器人通過吸盤將其固定在構建物表面，吸附固定，固定牢靠且不會損傷構建物表面，吸盤的吸附面上還設有多到環形凹槽，從而使得吸盤的吸附能力更加的強。

本裝置能保證在水下清刷作業時避免裝置的懸浮移動，使水下清刷機器人可以穩定地固定在水下構筑物表面。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖。

圖2是圖1中吸盤吸面的結構示意圖。