[實用新型]一種水下清刷機器人的固定裝置有效
| 申請號： | 201821161351.0 | 申請日： | 2018-07-20 |
| 公開（公告）號： | CN208842606U | 公開（公告）日： | 2019-05-10 |
| 發明（設計）人： | 周繼凱;殷作武;趙新華;馬曉輝;陳連芳;黃建新;何宇 | 申請（專利權）人： | 國家電網有限公司;國網新源水電有限公司;國網新源水電有限公司新安江水力發電廠;河海大學 |
| 主分類號： | B63C11/52 | 分類號： | B63C11/52;B63B21/00 |
| 代理公司： | 浙江杭知橋律師事務所 33256 | 代理人： | 余其岳 |
| 地址： | 100031 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 吸盤 機械臂 水下機器人 環形凹槽 本實用新型 清刷機器人 固定裝置 固定組件 構建物 鉸接 吸附固定 吸附能力 吸附 損傷 | ||
1.一種水下清刷機器人的固定裝置，包括水下機器人(10)，水下機器人(10)上安裝有多個用于定位的固定組件(11)，其特征在于：固定組件(11)包括第一機械臂(111)、第二機械臂(112)和吸盤(113)，第一機械臂(111)與水下機器人(10)鉸接，第二機械臂(112)與第一機械臂(111)鉸接，吸盤(113)固定在第二機械臂(112)上，吸盤(113)的吸面上安裝有多道環形凹槽(1131)，環形凹槽(1131)的寬度為1mm～2mm。
2.根據權利要求1所述的一種水下清刷機器人的固定裝置，其特征在于：水下機器人(10)內安裝有處理器(12)和A/D模塊(13)，吸盤(113)上安裝有用于檢測吸盤(113)與構筑物表面間壓力的壓力傳感器(14)，壓力傳感器(14)通過A/D模塊(13)與處理器(12)連接并控制固定組件(11)運作。
3.根據權利要求2所述的一種水下清刷機器人的固定裝置，其特征在于：水下機器人(10)上還安裝有用于檢測水下構建物表面的距離的測距傳感器(15)，測距傳感器(15)通過A/D模塊(13)與處理器(12)連接。
4.根據權利要求3所述的一種水下清刷機器人的固定裝置，其特征在于：壓力傳感器(14)和測距傳感器(15)上都安裝有防水貼膜，防水貼膜貼合在吸盤(113)上并密封罩住壓力傳感器(14)，防水貼膜貼合在水下機器人(10)側壁上并密封罩住測距傳感器(15)。
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