[實(shí)用新型]一種閥板氣密性檢測裝置的自動(dòng)上下料機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821152787.3
• 申請(qǐng)日: 2018-07-19
• 公開（公告）號(hào): CN208744815U
• 公開（公告）日: 2019-04-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張剛;喬永立;周攀
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華中科技大學(xué)無錫研究院
• 主分類號(hào): B25J5/02
• 分類號(hào): B25J5/02;G01M3/00
• 代理公司: 常州唯思百得知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32325
• 代理人: 金輝

本實(shí)用新型涉及一種閥板氣密性檢測裝置的自動(dòng)上下料機(jī)器人，以機(jī)器人上下料單元為中心線，機(jī)器人上下料單元的前側(cè)地面上設(shè)有若干閥板氣密性檢測設(shè)備，后側(cè)地面上設(shè)有與閥板氣密性檢測設(shè)備個(gè)數(shù)相同的模板存儲(chǔ)庫；機(jī)器人導(dǎo)軌通過緊固件平行固定于導(dǎo)軌底座上；機(jī)器人底座左右滑動(dòng)設(shè)置在機(jī)器人導(dǎo)軌上；機(jī)器人的下端與機(jī)器人底座螺栓連接，上端與機(jī)械臂的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接；機(jī)械臂的另一端通過快換盤連接末端執(zhí)行器；模板存儲(chǔ)庫的右側(cè)設(shè)有閥板輸送機(jī)構(gòu)、電氣控制系統(tǒng)和閥板密封圈壓機(jī)。本實(shí)用新型針對(duì)目前閥板氣密性檢測的上下料和更換氣密性檢測設(shè)備的模板工作的現(xiàn)狀，配合企業(yè)的完成生產(chǎn)的升級(jí)改造，提高了生產(chǎn)效率，將工人從惡劣的工作環(huán)境中解放出來。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及閥板氣密性檢測裝置的自動(dòng)上下料機(jī)器人，主要用于閥板氣密性檢測的上下料以及自動(dòng)更換氣密性檢測設(shè)備。

背景技術(shù)

目前，在閥板氣密性檢測的上下料和更換氣密性檢測設(shè)備的模板工作中，主要是由人工完成，人工效率低，而且閥板和模板都是很重的，人工搬運(yùn)會(huì)消耗工人大量的體力，人工作業(yè)也存在著一些安全隱患，并且長期搬運(yùn)重物對(duì)工人的身體健康也會(huì)造成損害。此外，人工生產(chǎn)管理成本高，工人工資較高。基于以上技術(shù)背景，閥板氣密性檢測的上下料以及自動(dòng)更換氣密性檢測設(shè)備的模板，需要一套機(jī)器人自動(dòng)上下料的生產(chǎn)系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，提供一種提高生產(chǎn)效率，將工人從惡劣的工作環(huán)境中解放出來的閥板氣密性檢測裝置的自動(dòng)上下料機(jī)器人。

實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型目的的技術(shù)方案是：一種閥板氣密性檢測裝置的自動(dòng)上下料機(jī)器人，具有機(jī)器人上下料單元；所述機(jī)器人上下料單元包括導(dǎo)軌底座、機(jī)器人導(dǎo)軌、機(jī)器人底座、機(jī)器人、快換盤以及末端執(zhí)行器，以機(jī)器人上下料單元為中心線，機(jī)器人上下料單元的前側(cè)地面上設(shè)有若干平行于機(jī)器人導(dǎo)軌且成一直線排布的閥板氣密性檢測設(shè)備，后側(cè)地面上設(shè)有與閥板氣密性檢測設(shè)備個(gè)數(shù)相同的平行于機(jī)器人導(dǎo)軌且成一直線排布的模板存儲(chǔ)庫；所述機(jī)器人導(dǎo)軌通過緊固件平行固定于導(dǎo)軌底座上；所述機(jī)器人底座左右滑動(dòng)設(shè)置在機(jī)器人導(dǎo)軌上；所述機(jī)器人的下端與機(jī)器人底座螺栓連接，上端與機(jī)械臂的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述機(jī)械臂的另一端通過快換盤連接末端執(zhí)行器；所述模板存儲(chǔ)庫的右側(cè)設(shè)有閥板輸送機(jī)構(gòu)、電氣控制系統(tǒng)和閥板密封圈壓機(jī)；所述閥板輸送機(jī)構(gòu)包括左右設(shè)置的帶輸出線閥板夾具的閥板輸出線和置于閥板密封圈壓機(jī)的出料口的帶輸入線閥板夾具的閥板輸入線；所述電氣控制系統(tǒng)包括機(jī)器人控制柜以及電氣控制柜。

上述技術(shù)方案還具有固連在閥板輸送機(jī)構(gòu)上的視覺識(shí)別引導(dǎo)單元；所述的視覺識(shí)別引導(dǎo)單元包括工業(yè)相機(jī)支架和工業(yè)相機(jī)；所述工業(yè)相機(jī)支架架設(shè)于閥板輸入線上；所述工業(yè)相機(jī)通過緊固件安裝于工業(yè)相機(jī)支架上，且鏡頭朝向置于閥板輸入線上的輸入線閥板夾具；所述閥板輸入線的一側(cè)上料處安裝有通過電連接的相機(jī)觸發(fā)按鈕。

上述技術(shù)方案所述工業(yè)相機(jī)的四周設(shè)有光源。

上述技術(shù)方案還具有與模板存儲(chǔ)庫同側(cè)的抓手存儲(chǔ)支架；所述抓手存儲(chǔ)支架上從下至上依次傾斜放置有適應(yīng)該系統(tǒng)工作的末端執(zhí)行器的小閥板抓手、大閥板抓手以及模板抓手。

上述技術(shù)方案還具有清洗臺(tái)；所述清洗臺(tái)固定設(shè)置在抓手存儲(chǔ)支架的后方。

上述技術(shù)方案還具有安全防護(hù)系統(tǒng)；所述安全防護(hù)系統(tǒng)包括防護(hù)圍欄以及安全防護(hù)門；所述防護(hù)圍欄圍繞該安全防護(hù)系統(tǒng)周邊設(shè)置；所述安全防護(hù)門連接在其中一段的防護(hù)圍欄上。

采用上述技術(shù)方案后，本實(shí)用新型具有以下積極的效果：

(1)本實(shí)用新型針對(duì)目前閥板氣密性檢測的上下料和更換氣密性檢測設(shè)備的模板工作的現(xiàn)狀，配合企業(yè)的完成生產(chǎn)的升級(jí)改造，提高了生產(chǎn)效率，將工人從惡劣的工作環(huán)境中解放出來。

(2)本實(shí)用新型還具有固連在閥板輸送機(jī)構(gòu)上的視覺識(shí)別引導(dǎo)單元，可以將識(shí)別出閥板的類別和相對(duì)機(jī)器人13的位置，并將閥板的種類和位置信息發(fā)送給機(jī)器人控制柜28，識(shí)別完成之后將閥板輸送到機(jī)器人抓取位，等待機(jī)器人上下料單元2抓取閥板。