[實用新型]一種閥板氣密性檢測裝置的自動上下料機器人

有效

• 申請號: 201821152787.3
• 申請日: 2018-07-19
• 公開（公告）號: CN208744815U
• 公開（公告）日: 2019-04-16
• 發明（設計）人: 張剛;喬永立;周攀
• 申請（專利權）人: 華中科技大學無錫研究院
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;G01M3/00
• 代理公司: 常州唯思百得知識產權代理事務所(普通合伙) 32325
• 代理人: 金輝

1.一種閥板氣密性檢測裝置的自動上下料機器人，其特征在于：具有機器人上下料單元(2)；所述機器人上下料單元(2)包括導軌底座(10)、機器人導軌(11)、機器人底座(12)、機器人(13)、快換盤(14)以及末端執行器(15)，機器人上下料單元(2)的前側地面上設有若干平行于機器人導軌(11)且成一直線排布的閥板氣密性檢測設備(1)，后側地面上設有與閥板氣密性檢測設備(1)個數相同的平行于機器人導軌(11)且成一直線排布的模板存儲庫(3)；所述機器人導軌(11)通過緊固件平行固定于導軌底座(10)上；所述機器人底座(12)左右滑動設置在機器人導軌(11)上；所述機器人(13)的下端與機器人底座(12)螺栓連接，上端與機械臂的一端轉動連接；所述機械臂的另一端通過快換盤(14)連接末端執行器(15)；所述模板存儲庫(3)的右側設有閥板輸送機構(5)、電氣控制系統(7)和閥板密封圈壓機(24)；所述閥板輸送機構(5)包括左右設置的帶輸出線閥板夾具(21)的閥板輸出線(20)和置于閥板密封圈壓機(24)的出料口的帶輸入線閥板夾具(23)的閥板輸入線(22)；所述電氣控制系統(7)包括機器人控制柜(28)以及電氣控制柜(30)。

2.根據權利要求1所述的閥板氣密性檢測裝置的自動上下料機器人，其特征在于：還具有固連在閥板輸送機構(5)上的視覺識別引導單元(6)；所述的視覺識別引導單元(6)包括工業相機支架(29)和工業相機(27)；所述工業相機支架(29)架設于閥板輸入線(22)上；所述工業相機(27)通過緊固件安裝于工業相機支架(29)上，且鏡頭朝向置于閥板輸入線(22)上的輸入線閥板夾具(23)；所述閥板輸入線(22)的一側上料處安裝有通過電連接的相機觸發按鈕(25)。

3.根據權利要求2所述的閥板氣密性檢測裝置的自動上下料機器人，其特征在于：所述工業相機(27)的四周設有光源(26)。

4.根據權利要求1或2或3所述的閥板氣密性檢測裝置的自動上下料機器人，其特征在于：還具有與模板存儲庫(3)同側的抓手存儲支架(4)；所述抓手存儲支架(4)上從下至上依次傾斜放置有小閥板抓手(16)、大閥板抓手(17)以及模板抓手(18)；所述小閥板抓手(16)、大閥板抓手(17)以及模板抓手(18)上均安裝有快換盤(14)。

5.根據權利要求4所述的閥板氣密性檢測裝置的自動上下料機器人，其特征在于：還具有清洗臺(19)；所述清洗臺(19)固定設置在抓手存儲支架(4)的后方。

6.根據權利要求4所述的閥板氣密性檢測裝置的自動上下料機器人，其特征在于：還具有安全防護系統；所述安全防護系統包括防護圍欄(8)以及安全防護門(9)；所述防護圍欄(8)圍繞該安全防護系統周邊設置；所述安全防護門(9)連接在其中一段的防護圍欄(8)上。