[實(shí)用新型]舵機(jī)驅(qū)動(dòng)電路

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821151938.3
• 申請日: 2018-07-19
• 公開（公告）號: CN208621920U
• 公開（公告）日: 2019-03-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊金江
• 申請（專利權(quán)）人: 北京寓樂世界教育科技有限公司
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04;B25J13/00
• 代理公司: 北京酷愛智慧知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11514
• 代理人: 安娜

本實(shí)用新型提供的舵機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，包括外部通信電路、控制芯片U1、舵機(jī)接口電路和電源電路；所述外部通信電路與外部設(shè)備通信，其輸出端與控制芯片U1電連接；控制芯片U1的輸出端與舵機(jī)接口電路電連接；電源電路用于給整個(gè)舵機(jī)驅(qū)動(dòng)電路供電。該舵機(jī)驅(qū)動(dòng)電路中外部通信電路與外部設(shè)備連接，實(shí)現(xiàn)外部設(shè)備與控制芯片U1的通信，控制芯片U1驅(qū)動(dòng)舵機(jī)接口電路工作，用于同時(shí)驅(qū)動(dòng)多個(gè)舵機(jī)工作，適用于多足步行機(jī)器。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及舵機(jī)驅(qū)動(dòng)電路。

背景技術(shù)

隨著科技進(jìn)步，機(jī)器人技術(shù)的飛速發(fā)展，其應(yīng)用領(lǐng)域也越來越廣。作為移動(dòng)機(jī)器人的重要成員，多足步行機(jī)器人主要被應(yīng)用于以下幾個(gè)領(lǐng)域，其一是遠(yuǎn)程勘探，如火山勘探，太空探索，海底探索；其二是危險(xiǎn)環(huán)境，如核電站或高輻射環(huán)境，礦業(yè)勘探和開發(fā)，排雷排爆，災(zāi)區(qū)重建，搜救，戰(zhàn)區(qū)；此外還有工地現(xiàn)場，如伐木及運(yùn)輸?shù)裙こ填I(lǐng)域。在以后的發(fā)展中，多足步行機(jī)器人必將在更多的領(lǐng)域大放異彩。

移動(dòng)機(jī)器人通常可分為輪式移動(dòng)機(jī)器人和多足步行機(jī)器人。到目前為止，雖然輪式移動(dòng)機(jī)器人占主導(dǎo)地位，但是其通病是只能應(yīng)用于相對平坦的地面，這就導(dǎo)致在部分區(qū)域傳統(tǒng)的輪式移動(dòng)機(jī)器人難以抵達(dá)。即便是世界上最先進(jìn)的越野車，也只能越過一般崎嶇的區(qū)域，而且能耗巨大，還會(huì)對地形、環(huán)境造成破壞。多足步行機(jī)器人在自然地形下優(yōu)越的機(jī)動(dòng)性顯而易見，因?yàn)樗鼈兊倪\(yùn)動(dòng)只需要離散的落足點(diǎn)作為支撐點(diǎn)，而不像輪式移動(dòng)機(jī)器人那樣只能在連續(xù)的支撐面上運(yùn)動(dòng)。即便是在柔軟的地表行走，多足步行機(jī)器人也能利用其落足點(diǎn)離散的特性以較低的能耗運(yùn)動(dòng)。此外，利用其多自由度的特性，多足步行機(jī)器人能輕而易舉的實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)彎；通過重心高度的實(shí)時(shí)調(diào)整，多足步行機(jī)器人能降低與不規(guī)則地形間的沖擊，甚至可以與地面間斷性的緊貼，從而增加其負(fù)載能力同時(shí)提高其運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性。

但是，由于多足步行機(jī)器人需要在每只足上設(shè)置舵機(jī)，用于驅(qū)動(dòng)每只足運(yùn)動(dòng)，整個(gè)多足步行機(jī)器人上需要設(shè)置多個(gè)舵機(jī)，所以申請人在實(shí)現(xiàn)上述多足步行機(jī)器人的同時(shí)，還需要提供一種舵機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，驅(qū)動(dòng)多足步行機(jī)器上多個(gè)舵機(jī)。

實(shí)用新型內(nèi)容

因此，本實(shí)用新型的目的是提供一種舵機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，能夠同時(shí)驅(qū)動(dòng)多個(gè)舵機(jī)工作，適用于多足步行機(jī)器。

一種舵機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，包括外部通信電路、控制芯片U1、舵機(jī)接口電路和電源電路；

所述外部通信電路與外部設(shè)備通信，其輸出端與控制芯片U1電連接；控制芯片U1的輸出端與舵機(jī)接口電路電連接；電源電路用于給整個(gè)舵機(jī)驅(qū)動(dòng)電路供電。

進(jìn)一步地，所述電源電路包括穩(wěn)壓電路、電池電路和DC-DC電路；

所述電池電路包括電池和二極管D4；電池正極接二極管D4的陽極，二極管D4的陰極形成電池電路輸出電源，二極管D4的陰極還通過電容C15接電池負(fù)極；

所述穩(wěn)壓電路包括穩(wěn)壓芯片U2；穩(wěn)壓芯片U2的輸入端接電池電路輸出電源，還通過電容C2接地；穩(wěn)壓芯片U2的輸出端輸出正電源，還通過電容C1接地；

所述DC-DC電路包括轉(zhuǎn)換芯片U4和保險(xiǎn)絲F2；轉(zhuǎn)換芯片U4的第7管腳接所述電池電路輸出電源，轉(zhuǎn)換芯片U4的第7管腳還通過電容C16接電池負(fù)極；轉(zhuǎn)換芯片U4的第6管腳和EP管腳接電池負(fù)極；轉(zhuǎn)換芯片U4的第8管腳通過依次串聯(lián)電感L1和保險(xiǎn)絲F2輸出5V直流電源；轉(zhuǎn)換芯片U4的第1管腳通過電容C11接轉(zhuǎn)換芯片U4的第8管腳，電容C11和轉(zhuǎn)換芯片U4第8管腳中間的節(jié)點(diǎn)通過反接二極管D3接電池負(fù)極；轉(zhuǎn)換芯片U4第4管腳通過電阻R8接所述正電源，還通過電阻R23接電池負(fù)極。

進(jìn)一步地，所述外部通信電路包括兩個(gè)RJ45-6接口、二極管D1、二極管D2和模擬開關(guān)芯片U3；模擬開關(guān)芯片U3的型號為74LVC2G66；