[實(shí)用新型]一種振落式多功能冬棗分層采摘一體機(jī)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821151826.8
• 申請日: 2018-07-19
• 公開（公告）號(hào): CN208708182U
• 公開（公告）日: 2019-04-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張鐘予;張建軍;曹碩;李遠(yuǎn)洋;蔡文通;孫赫武;王偉;孟巖;李慶巖;呂宗凱;姜虎森;張家豪;周廣運(yùn);車清論
• 申請（專利權(quán)）人: 青島理工大學(xué)
• 主分類號(hào): A01D46/26
• 分類號(hào): A01D46/26;B07B9/00;B07B4/02;B07B1/24;B07C5/36
• 代理公司: 濟(jì)南圣達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 趙敏玲

本實(shí)用新型公開了一種振落式多功能冬棗分層采摘一體機(jī)，它解決了現(xiàn)有技術(shù)中存在人工采摘耗時(shí)耗力、自動(dòng)采摘設(shè)備不能滿足要求的問題，能夠降低冬棗的表面損傷率，收集后的冬棗能夠自動(dòng)篩選，并根據(jù)直徑不同進(jìn)行分級(jí)，保證采摘收集分級(jí)的高效率；其技術(shù)方案為：包括預(yù)定位采摘機(jī)械手、傘面收集裝置和剔除檢測裝置，預(yù)定位采摘機(jī)械手帶動(dòng)冬棗枝干高頻振動(dòng)；傘面收集裝置包括兩個(gè)相背設(shè)置的7型桿和多個(gè)輔助桿，相鄰桿之間設(shè)有扇形部；兩個(gè)7型桿通過與輔助桿相連的多級(jí)鏈輪機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)逆向旋轉(zhuǎn)使扇形部之間形成錐形傘面；剔除檢測裝置對(duì)優(yōu)質(zhì)冬棗和劣棗進(jìn)行篩選；優(yōu)質(zhì)冬棗進(jìn)入螺紋滾筒內(nèi)進(jìn)行分級(jí)處理；劣棗通過剔除檢測裝置中內(nèi)置的步進(jìn)葉輪實(shí)現(xiàn)剔除。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種振落式多功能冬棗分層采摘一體機(jī)。

背景技術(shù)

目前國內(nèi)采摘冬棗的最主要的方式是人工采摘，其對(duì)冬棗的破壞程度最小，采摘工位靈敏較高。但是相比于機(jī)械作業(yè)采摘，人工采摘不僅勞動(dòng)成本巨大，而且也不適用大規(guī)模種植的高強(qiáng)度作業(yè)，耗時(shí)耗力，因此機(jī)械作業(yè)冬棗采摘主要有切割式和碰撞式兩種類型，但是目前國內(nèi)市場對(duì)這種人工輔助型冬棗采摘器使用率不足1％。國外對(duì)冬棗采摘機(jī)械的研究是以采摘機(jī)器人為主。已經(jīng)有自動(dòng)化程度較高的大型冬棗采摘機(jī)，但是對(duì)于目前國內(nèi)冬棗種植密度如此之大的情況下，國外的大型采摘機(jī)根本無法適用。

近些年來，冬棗的相關(guān)產(chǎn)業(yè)發(fā)展十分迅速，需求量逐年遞增，傳統(tǒng)的人工采摘早已不適用，故冬棗機(jī)械作業(yè)采摘已經(jīng)成為必然的趨勢，同時(shí)據(jù)調(diào)查發(fā)現(xiàn)，以山東沾化冬棗為例，冬棗的采摘過程不是一次就全部采摘完畢，要根據(jù)成熟度不同進(jìn)行分層采摘，所以我們需要一種自動(dòng)化程度高的，要適用于國內(nèi)目前種植密度大的，且需要分層采摘的冬棗采摘機(jī)。

實(shí)用新型內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提供了一種振落式多功能冬棗分層采摘一體機(jī)，通過振動(dòng)抖落的方式進(jìn)行冬棗采摘，再通過錐形傘面收集裝置進(jìn)行收集，降低冬棗的表面損傷率，同時(shí)收集后的冬棗能夠自動(dòng)篩選，并根據(jù)冬棗直徑大小不同進(jìn)行分級(jí)，保證采摘收集分級(jí)的高效率。

本實(shí)用新型采用下述技術(shù)方案：

一種振落式多功能冬棗分層采摘一體機(jī)，包括：

預(yù)定位采摘機(jī)械手，用于夾持冬棗枝干，并帶動(dòng)冬棗枝干高頻振動(dòng)；

傘面收集裝置，用于接收經(jīng)預(yù)定位采摘機(jī)械手振落的冬棗，包括兩個(gè)相背設(shè)置的7型桿和多個(gè)輔助桿，相鄰桿之間設(shè)有扇形部；兩個(gè)7型桿通過與輔助桿相連的多級(jí)鏈輪機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)逆向旋轉(zhuǎn)使扇形部之間形成錐形傘面；

剔除檢測裝置，接收經(jīng)傘面收集裝置收集的冬棗，并對(duì)優(yōu)質(zhì)冬棗和劣棗進(jìn)行篩選；優(yōu)質(zhì)冬棗進(jìn)入螺紋滾筒內(nèi)進(jìn)行分級(jí)處理；劣棗通過剔除檢測裝置中內(nèi)置的步進(jìn)葉輪實(shí)現(xiàn)剔除。

進(jìn)一步的，所述預(yù)定位采摘機(jī)械手包括套設(shè)在一起的第一套筒、第二套筒，第二套筒內(nèi)安裝有與第一套筒相連的絲杠螺母機(jī)構(gòu)，絲杠螺母機(jī)構(gòu)帶動(dòng)裝有夾爪機(jī)構(gòu)的第一套筒沿第二套筒內(nèi)部運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述第二套筒外側(cè)套設(shè)有第三套筒，第三套筒一側(cè)設(shè)有偏心凸輪，所述偏心凸輪底部連接驅(qū)動(dòng)裝置且偏心凸輪底部具有減震器。

進(jìn)一步的，所述夾爪機(jī)構(gòu)包括對(duì)稱安裝的兩個(gè)手爪，所述手爪通過連桿機(jī)構(gòu)安裝于固定板一側(cè)，所述連桿機(jī)構(gòu)通過復(fù)位彈簧連接電磁鐵。

進(jìn)一步的，所述傘面收集裝置底部具有傾斜向上帶有擋板的傳送帶機(jī)構(gòu)，冬棗經(jīng)傳送帶機(jī)構(gòu)運(yùn)送至位于傳送帶機(jī)構(gòu)底部的收集滑軌中，收集滑軌一側(cè)安裝有用于將冬棗與樹葉分離的吹風(fēng)分離裝置。

進(jìn)一步的，所述剔除檢測裝置包括一端與收集滑軌相接、另一端與螺紋滾筒相接的導(dǎo)向槽，導(dǎo)向槽一側(cè)具有控制流速的分隔旋轉(zhuǎn)輪，導(dǎo)向槽底部設(shè)置剔除出口。

進(jìn)一步的，所述剔除出口內(nèi)部設(shè)有步進(jìn)葉輪，步進(jìn)葉輪連接步進(jìn)電機(jī)，所述步進(jìn)電機(jī)由控制系統(tǒng)控制其正反轉(zhuǎn)。