[實用新型]一種并聯式機構

有效

• 申請號: 201821141299.2
• 申請日: 2018-07-18
• 公開（公告）號: CN208557489U
• 公開（公告）日: 2019-03-01
• 發明（設計）人: 黃湧智;張冠隆
• 申請（專利權）人: 廈門萬久科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京金信知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 喻嶸;郭迎俠

本實用新型涉及一種并聯式機構，包含：一固定平臺、一活動平臺、多個連動支鏈、多個驅動單元及一夾持旋轉單元，該活動平臺周緣凸設多個樞接部，該多個連動支鏈一端分別與活動平臺的一樞接部樞接，該多個驅動單元對應該多個連動支鏈裝設于該固定平臺上，該多個驅動單元分別與該多個連動支鏈的另一端連結；由此，可利用該多個驅動單元各別驅動該多個連動支鏈，帶動該活動平臺進行三維運動，達到活動平臺的位置及角度變換幅度大，變換速度快，結構剛性高，不會因負荷過度而變形損壞，以及易于實現模塊化，維修和制造成本低。

技術領域

本實用新型涉及一種并聯式機構，尤指一種用于工業機器人的并聯式機構。

背景技術

在機器人發展的初期，所有的機器人都是串聯式機構，該串聯式機構，是指運動鏈是一個開放的運動鏈，也就是說所有的運動桿件并沒有形成一個封閉的結構鏈，相反的，并聯式機構運動桿件則形成一個封閉的結構鏈。

現有技術中的并聯式機構，包括支架、活動平臺以及連接于支架與活動平臺之間的一轉動支鏈及三個連動支鏈，該轉動支鏈可實現獨立的旋轉運動，該三個連動支鏈可實現三維度的位移運動，該連動支鏈包括與該支架固定連接的驅動裝置、與該活動平臺鉸接的第一連桿及鉸接于該驅動裝置與該第一連桿之間的第二連桿。

然而，該現有技術中的并聯式機構，存在有活動平臺的位置及角度變換幅度有限，變換速度慢，結構剛性低，易因負荷過度而變形損壞，以及結構復雜，維修和制造成本高等缺點。

實用新型內容

鑒于現有技術中的并聯式機構具有上述缺點，本實用新型提供一種并聯式機構，包含：

一固定平臺；

一活動平臺，周緣凸設多個樞接部，每一樞接部設有一樞接孔；

多個連動支鏈，各該連動支鏈包含有一搖臂、兩個連桿、一第一樞軸單元及一第二樞軸單元，該搖臂一端設置一旋動部，另一端設置一樞軸部，該旋動部設有一旋動孔，該樞軸部設有一樞軸孔，該兩個連桿一端設置一第一樞轉部，另一端設置一第二樞轉部，該第一樞軸單元組設于該搖臂的樞軸部，并于該樞軸部兩側與該兩個連桿的第一樞轉部樞接，該第二樞軸單元組設于該活動平臺的其中一樞接部，并于該樞接部兩側與該兩個連桿的第二樞轉部樞接，使得該活動平臺受該多個連動支鏈懸空支撐；及

多個驅動單元，對應該多個連動支鏈裝設于該固定平臺上，分別與該多個連動支鏈鏈接，各該驅動單元包含有一第一驅動裝置、一搖臂軸、一第一軸承座及一第二軸承座，該第一驅動裝置裝設于該固定平臺上，該搖臂軸與該第一驅動裝置聯結，受該第一驅動裝置驅動正、逆向旋轉，該搖臂軸穿設該連動支鏈的搖臂的旋動孔結合，使得該搖臂軸與該搖臂連動，該第一軸承座與該第二軸承座以間隔一段距離裝設于該固定平臺上，供該搖臂軸穿設，該第一軸承座與該第二軸承座位于該搖臂的旋動部兩側限位該搖臂；

作為優選，該連動支鏈的第一樞軸單元具有兩個第一搖臂轉軸及一第一外隔環，該第一樞軸單元組設于該搖臂的樞軸部，該兩個第一搖臂轉軸結合該搖臂的樞軸部兩側，并且該兩個第一搖臂轉軸一部分穿設于該樞軸部的樞軸孔內，該第一外隔環容置于該樞軸部的樞軸孔內，與該兩個第一搖臂轉軸套接，該兩個第一搖臂轉軸于該樞軸部兩側與該兩個連桿的第一樞轉部樞接，該連動支鏈的第二樞軸單元具有兩個第二搖臂轉軸及一第二外隔環，該兩個第二搖臂轉軸結合該樞接部兩側，并且該兩個第二搖臂轉軸一部分穿設于該樞接部的樞接孔內，該第二外隔環容置于該樞接部的樞接孔內，與該兩個第二搖臂轉軸套接，該兩個第二搖臂轉軸于該樞接部兩側與該兩個連桿的第二樞轉部樞接。

作為優選，各該驅動單元還包含有一固定座，該第一驅動裝置及該第一軸承座通過該固定座裝設于該固定平臺上。

作為優選，各該驅動單元還包含有一聯軸器，該搖臂軸通過該聯軸器與該第一驅動裝置聯結。

作為優選，該第一驅動裝置為伺服馬達。