[實用新型]一種并聯(lián)式機構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821141299.2
• 申請日: 2018-07-18
• 公開（公告）號: CN208557489U
• 公開（公告）日: 2019-03-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃湧智;張冠隆
• 申請（專利權(quán)）人: 廈門萬久科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京金信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11225
• 代理人: 喻嶸;郭迎俠

1.一種并聯(lián)式機構(gòu)，其特征在于，包含：

一固定平臺；

一活動平臺，周緣凸設(shè)多個樞接部，每一樞接部設(shè)有一樞接孔；

多個連動支鏈，各該連動支鏈包含有一搖臂、兩個連桿、一第一樞軸單元及一第二樞軸單元，該搖臂一端設(shè)置一旋動部，另一端設(shè)置一樞軸部，該旋動部設(shè)有一旋動孔，該樞軸部設(shè)有一樞軸孔，該兩個連桿一端設(shè)置一第一樞轉(zhuǎn)部，另一端設(shè)置一第二樞轉(zhuǎn)部，該第一樞軸單元組設(shè)于該搖臂的樞軸部，并于該樞軸部兩側(cè)與該兩個連桿的第一樞轉(zhuǎn)部樞接，該第二樞軸單元組設(shè)于該活動平臺的其中一樞接部，并于該樞接部兩側(cè)與該兩個連桿的第二樞轉(zhuǎn)部樞接，使得該活動平臺受該多個連動支鏈懸空支撐；及

多個驅(qū)動單元，對應(yīng)該多個連動支鏈裝設(shè)于該固定平臺上，分別與該多個連動支鏈鏈接，各該驅(qū)動單元包含有一第一驅(qū)動裝置、一搖臂軸、一第一軸承座及一第二軸承座，該第一驅(qū)動裝置裝設(shè)于該固定平臺上，該搖臂軸與該第一驅(qū)動裝置聯(lián)結(jié)，受該第一驅(qū)動裝置驅(qū)動正、逆向旋轉(zhuǎn)，該搖臂軸穿設(shè)該連動支鏈的搖臂的旋動孔結(jié)合，使得該搖臂軸與該搖臂連動，該第一軸承座與該第二軸承座以間隔一段距離裝設(shè)于該固定平臺上，供該搖臂軸穿設(shè)，該第一軸承座與該第二軸承座位于該搖臂的旋動部兩側(cè)限位該搖臂。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的并聯(lián)式機構(gòu)，其特征在于，該連動支鏈的第一樞軸單元具有兩個第一搖臂轉(zhuǎn)軸及一第一外隔環(huán)，該第一樞軸單元組設(shè)于該搖臂的樞軸部，該兩個第一搖臂轉(zhuǎn)軸結(jié)合該搖臂的樞軸部兩側(cè)，并且該兩個第一搖臂轉(zhuǎn)軸一部分穿設(shè)于該樞軸部的樞軸孔內(nèi)，該第一外隔環(huán)容置于該樞軸部的樞軸孔內(nèi)，與該兩個第一搖臂轉(zhuǎn)軸套接，該兩個第一搖臂轉(zhuǎn)軸于該樞軸部兩側(cè)與該兩個連桿的第一樞轉(zhuǎn)部樞接，該連動支鏈的第二樞軸單元具有兩個第二搖臂轉(zhuǎn)軸及一第二外隔環(huán)，該兩個第二搖臂轉(zhuǎn)軸結(jié)合該樞接部兩側(cè)，并且該兩個第二搖臂轉(zhuǎn)軸一部分穿設(shè)于該樞接部的樞接孔內(nèi)，該第二外隔環(huán)容置于該樞接部的樞接孔內(nèi)，與該兩個第二搖臂轉(zhuǎn)軸套接，該兩個第二搖臂轉(zhuǎn)軸于該樞接部兩側(cè)與該兩個連桿的第二樞轉(zhuǎn)部樞接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的并聯(lián)式機構(gòu)，其特征在于，各該驅(qū)動單元還包含有一固定座，該第一驅(qū)動裝置及該第一軸承座通過該固定座裝設(shè)于該固定平臺上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的并聯(lián)式機構(gòu)，其特征在于，各該驅(qū)動單元還包含有一聯(lián)軸器，該搖臂軸通過該聯(lián)軸器與該第一驅(qū)動裝置聯(lián)結(jié)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1、3或4所述的并聯(lián)式機構(gòu)，其特征在于，該第一驅(qū)動裝置為伺服馬達。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的并聯(lián)式機構(gòu)，其特征在于，還包含有一夾持旋轉(zhuǎn)單元，該夾持旋轉(zhuǎn)單元組設(shè)于該活動平臺上，隨該活動平臺移動，該夾持旋轉(zhuǎn)單元包含有一中空旋轉(zhuǎn)平臺、一夾座及一第二驅(qū)動裝置，該中空旋轉(zhuǎn)平臺設(shè)置于該活動平臺靠近該固定平臺的一側(cè)，該夾座設(shè)置于該活動平臺遠離該固定平臺的一側(cè)，通過活動平臺與該中空旋轉(zhuǎn)平臺結(jié)合連動，該第二驅(qū)動裝置用以驅(qū)動該中空旋轉(zhuǎn)平臺連動該夾座旋轉(zhuǎn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的并聯(lián)式機構(gòu)，其特征在于，該第二驅(qū)動裝置為伺服馬達。