[實用新型]一種智能菠蘿采摘機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821133783.0
• 申請日: 2018-07-17
• 公開（公告）號: CN208836547U
• 公開（公告）日: 2019-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權(quán)）人: 高金瀟;陳亦楠
• 主分類號: A01D45/00
• 分類號: A01D45/00;B25J11/00
• 代理公司: 深圳龍圖騰專利代理有限公司 44541
• 代理人: 廉瑩

1.一種智能菠蘿采摘機(jī)器人，其特征在于：所述的一種智能菠蘿采摘機(jī)器人包括有收割機(jī)械手（1）、機(jī)械臂（2）、機(jī)械座（3）以及控制器（4），機(jī)械座（3）以及控制器（4）安裝于機(jī)動車（5）上，機(jī)械座（3）與機(jī)械臂（2）連接，機(jī)械臂（2）與收割機(jī)械手（1）連接；收割機(jī)械手（1）包括有收割裝置（6）、采摘裝置（7）以及連接頭（8），機(jī)械臂（2）與連接頭（8）連接，連接頭（8）與收割裝置（6）以及采摘裝置（7）連接；收割裝置（6）包括有收割擺轉(zhuǎn)電機(jī)（9）、收割爪（10）、升降電動拉桿（11）、定位板（12）、收割電動推桿（13）以及切割刀（14），收割擺轉(zhuǎn)電機(jī)（9）的收割機(jī)座（15）與連接頭（8）連接，收割擺轉(zhuǎn)電機(jī)（9）的收割擺轉(zhuǎn)動力頭（16）與收割爪（10）連接；升降電動拉桿（11）的升降機(jī)座（17）與收割爪（10）連接，升降電動拉桿（11）的升降驅(qū)動桿（18）與定位板（12）連接；收割電動推桿（13）的收割機(jī)座（19）與定位板（12）連接，收割電動推桿（13）的收割驅(qū)動桿（20）與切割刀（14）連接；采摘裝置（7）包括有采摘擺轉(zhuǎn)電機(jī)（24）以及采摘爪（25），采摘擺轉(zhuǎn)電機(jī)（24）的采摘機(jī)座（26）與連接頭（8）連接，采摘擺轉(zhuǎn)電機(jī)（24）的采摘擺轉(zhuǎn)動力頭（27）與采摘爪（25）連接；控制器（4）包括有攝像傳感器（28）、菠蘿接近傳感器（29）、收割擺轉(zhuǎn)傳感器（23）、收割擺轉(zhuǎn)感應(yīng)件（30）、上限位傳感器（31）、下限位傳感器（32）、果柄第一傳感器（33）、收割左傳感器（34）、收割右傳感器（35）、收割感應(yīng)件（36）、采摘擺轉(zhuǎn)傳感器（37）、采摘擺轉(zhuǎn)感應(yīng)件（38）、果柄第二傳感器（39）、啟動開關(guān)（40）、停止開關(guān)（41）以及顯示器（42）；攝像傳感器（28）以及菠蘿接近傳感器（29）安裝于連接頭（8）上；收割擺轉(zhuǎn)傳感器（23）安裝于連接頭（8）上，收割擺轉(zhuǎn)感應(yīng)件（30）安裝于收割擺轉(zhuǎn)動力頭（16）上，果柄第一傳感器（33）安裝于定位板（12）；上限位傳感器（31）安裝于定位板（12）上，下限位傳感器（32）安裝于收割爪（10）的下部；收割左傳感器（34）以及收割右傳感器（35）安裝于定位板（12）上，收割感應(yīng)件（36）安裝于收割驅(qū)動桿（20）上；采摘擺轉(zhuǎn)傳感器（37）安裝于連接頭（8）上，采摘擺轉(zhuǎn)感應(yīng)件（38）安裝于采摘擺轉(zhuǎn)動力頭（27）上，果柄第二傳感器（39）安裝于采摘爪（25）上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能菠蘿采摘機(jī)器人，其特征在于：所述的攝像傳感器（28）以及菠蘿接近傳感器（29）安裝于連接頭（8）的下部，攝像傳感器（28）的攝像頭以及菠蘿接近傳感器（29）的檢測頭向下。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能菠蘿采摘機(jī)器人，其特征在于：所述的收割爪（10）以及采摘爪（25）初始狀態(tài)是：收割爪（10）以及采摘爪（25）處于打開狀態(tài)；收割爪（10）處于打開狀態(tài)時，收割擺轉(zhuǎn)感應(yīng)件（30）接近收割擺轉(zhuǎn)傳感器（23）；采摘爪（25）處于打開狀態(tài)時，采摘擺轉(zhuǎn)感應(yīng)件（38）接近采摘擺轉(zhuǎn)傳感器（37）。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能菠蘿采摘機(jī)器人，其特征在于：所述的收割擺轉(zhuǎn)電機(jī)（9）的軸線與采摘擺轉(zhuǎn)電機(jī)（24）的軸線平行，收割擺轉(zhuǎn)電機(jī)（9）的軸線與采摘擺轉(zhuǎn)電機(jī)（24）的軸線在同一平面上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能菠蘿采摘機(jī)器人，其特征在于：所述的定位板（12）的初始狀態(tài)是：定位板（12）處于下限位狀態(tài)，定位板（12）處于下限位狀態(tài)時，定位板（12）接近下限位傳感器（32）。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能菠蘿采摘機(jī)器人，其特征在于：所述的切割刀（14）的初始狀態(tài)是：切割刀（14）處于未切割狀態(tài)，切割刀（14）處于未切割狀態(tài)時，收割感應(yīng)件（36）接近收割左傳感器（34）。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能菠蘿采摘機(jī)器人，其特征在于：所述的升降電動拉桿（11）的軸線與連接頭（8）的軸線平行，收割電動推桿（13）的軸線與升降電動拉桿（11）的軸線垂直。