[實用新型]一種智能菠蘿采摘機器人

有效

• 申請號: 201821133783.0
• 申請日: 2018-07-17
• 公開（公告）號: CN208836547U
• 公開（公告）日: 2019-05-10
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 高金瀟;陳亦楠
• 主分類號: A01D45/00
• 分類號: A01D45/00;B25J11/00
• 代理公司: 深圳龍圖騰專利代理有限公司 44541
• 代理人: 廉瑩

一種智能菠蘿采摘機器人，包括有收割機械手、機械臂以及控制器，收割機械手包括有收割裝置、采摘裝置以及連接頭，收割裝置包括有收割擺轉電機以及收割爪、定位板以及切割刀，采摘裝置包括有采摘擺轉電機以及采摘爪；使用時，利用控制器控制機械臂帶動收割機械手向菠蘿移動，然后控制收割爪以及采摘爪將菠蘿抓住，控制收割裝置的切割刀將菠蘿的果柄切斷，再通過機械臂以及收割機械手將收割的菠蘿卸在機動車的車廂上，實施了菠蘿的智能機械收割，提高了菠蘿收割的效率。

技術領域

本實用新型涉及一種菠蘿收割設備，特別涉及一種收割菠蘿的一種智能菠蘿采摘機器人。

背景技術

目前，菠蘿收割，使用人工采摘，人工采摘的勞動強度較大，效率較低；一種智能菠蘿采摘機器人，已成為企業降低農民勞動強度，以及提高收割效率的需要。

發明內容

本實用新型的目的是克服現有技術的不足，提供一種智能菠蘿采摘機器人，用于降低工人采摘菠蘿的勞動強度，以及提高菠蘿收割的效率。

本實用新型的所采取的技術方案是：一種智能菠蘿采摘機器人包括有收割機械手、機械臂、機械座以及控制器，機械座以及控制器安裝于機動車上，機械座與機械臂連接，機械臂與收割機械手連接；收割機械手包括有收割裝置、采摘裝置以及連接頭，機械臂與連接頭連接，連接頭與收割裝置以及采摘裝置連接，利用機械臂驅動收割機械手移動；收割裝置包括有收割擺轉電機、收割爪、升降電動拉桿、定位板、收割電動推桿以及切割刀，收割擺轉電機的收割機座與連接頭固定連接，收割擺轉電機的收割擺轉動力頭與收割爪固定連接，利用收割擺轉電機驅動收割爪擺動；升降電動拉桿的升降機座與收割爪固定連接，升降電動拉桿的升降驅動桿與定位板固定連接，利用升降電動拉桿帶動定位板升降；收割電動推桿的收割機座與定位板固定連接，收割電動推桿的收割驅動桿與切割刀固定連接，利用收割電動推桿驅動切割刀切割菠蘿的果柄；采摘裝置包括有采摘擺轉電機以及采摘爪，采摘擺轉電機的采摘機座與連接頭固定連接，采摘擺轉電機的采摘擺轉動力頭與采摘爪固定連接，利用摘擺轉電機驅動采摘爪擺動；控制器包括有攝像傳感器、菠蘿接近傳感器、收割擺轉傳感器、收割擺轉感應件、上限位傳感器、下限位傳感器、果柄第一傳感器、收割左傳感器、收割右傳感器、收割感應件、采摘擺轉傳感器、采摘擺轉感應件、果柄第二傳感器、啟動開關、停止開關以及顯示器；攝像傳感器以及菠蘿接近傳感器安裝于連接頭上，用于檢測以及控制與菠蘿的位置；收割擺轉傳感器安裝于連接頭上，收割擺轉感應件安裝于收割擺轉動力頭上，果柄第一傳感器安裝于定位板，用于控制擺轉動力頭以及切割刀擺轉的角度；上限位傳感器安裝于定位板上，下限位傳感器安裝于收割爪的下部，用于控制定位板的行程；收割左傳感器以及收割右傳感器安裝于定位板上，收割感應件安裝于收割驅動桿上，用于控制切割刀的行程；采摘擺轉傳感器安裝于連接頭上，采摘擺轉感應件安裝于采摘擺轉動力頭上，果柄第二傳感器安裝于采摘爪上，用于控制采摘爪擺動的角度；控制器、啟動開關、停止開關以及顯示器安裝于機動車的駕駛室內；控制器通過控制線與攝像傳感器、菠蘿接近傳感器、收割擺轉傳感器、上限位傳感器、下限位傳感器、果柄第一傳感器、收割左傳感器、收割右傳感器、采摘擺轉傳感器、果柄第二傳感器、啟動開關、停止開關以及顯示器連接；收割爪以及采摘爪初始狀態是：收割爪以及采摘爪處于打開狀態；定位板的初始狀態是：定位板處于下限位狀態；切割刀的初始狀態是：切割刀處于未切割狀態。