[實用新型]機器人及其底盤

有效

• 申請號: 201821119325.1
• 申請日: 2018-07-13
• 公開（公告）號: CN208789777U
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發明（設計）人: 熊友軍;趙坤雷;余文華;周禮兵;趙琦
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: B62D21/18
• 分類號: B62D21/18
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本實用新型涉及機器人技術領域，提供一種機器人及其底盤，包括底盤支架、對稱設于底盤支架兩側的兩懸掛系統，以及設于底盤支架下方的前導向輪、后萬向輪，懸掛系統包括與底盤支架固定連接的固定架、與固定架滑動連接的懸架及與懸架轉動連接的驅動輪，前導向輪上設有第一驅動電機，兩懸掛系統的兩驅動輪分別通過第二驅動電機驅動，一驅動電機與兩第二驅動電機之間形成速度閉環控制系統以使兩第二驅動電機的轉速改變時第一驅動電機調整前導向輪的轉動角度。本實用新型，第一驅動電機根據兩第二驅動電機反饋的轉速調整前導向輪的轉動角度，使前導向輪具有主動調節能力，前導向輪不再受萬向輪結構中旋轉機構的限制，前導向輪的直徑可設計更大，越障能力更好。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其提供一種機器人及其底盤。

背景技術

近兩年，機器人發展迅速，擁有移動能力的服務機器人也逐漸進入商用領域。這些服務機器多為輪式機器人，用于接待、引導顧客等，多用于室內平整地面，因此很少有產品具有越障功能，而實際使用時，即使用于酒店、機場等室內場所，也難以避免崎嶇地面，此時機器人就無法正常工作。究其原因，現在的機器人底盤結構中，具有前后兩萬向輪，在急剎時，點頭幅度大，且轉彎時會存在一定角度擺動，又由于萬向輪本身的特性限制，萬向輪直徑較小，所以越障能力受限，導致機器人越障能力差。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種機器人及其底盤，旨在解決現有底盤應用于機器人時越障能力差的技術問題。

為實現上述目的，本實用新型采用的技術方案是：一種底盤，包括底盤支架、對稱設于所述底盤支架兩側的兩懸掛系統，以及設于所述底盤支架下方的前導向輪與后萬向輪，各所述懸掛系統包括與所述底盤支架固定連接的固定架、與所述固定架滑動連接的懸架以及與所述懸架轉動連接的驅動輪，所述前導向輪上設有第一驅動電機，兩所述懸掛系統的兩驅動輪分別通過一第二驅動電機驅動，所述第一驅動電機與兩所述第二驅動電機之間形成速度閉環控制系統以使兩所述第二驅動電機的轉速改變時所述第一驅動電機調整所述前導向輪的轉動角度。

進一步地，設兩所述驅動輪的圓心之間的連線為O’O’，O’O’的中點為 O，所述前導向輪的圓心與所述中點O之間的連線為OA，設所述驅動輪的圓心到所述中點的距離為R1，設所述前導向輪的圓心至所述中點的距離為R2，設兩所述第二驅動電機的轉速分別為V1、V2，設所述前導向輪相對OA連線的轉動角度為θ，則所述第一驅動電機根據如下公式調整所述轉動角度θ：

進一步地，所述固定架上設有開口，所述懸架的兩端部分別設置于所述固定架的位于所述開口兩側的兩端部內且可沿所述固定架高度方向上下移動，所述懸架的兩端部與所述固定架開口處的兩端部之間還分別設有彈性件。

進一步地，所述懸架包括與所述驅動輪連接的懸架本體以及分別設于所述懸架本體兩端且與所述懸架本體圍合形成U字型的兩安裝塊，所述固定架的兩端部內分別設有滑軌，各所述滑軌上設有可沿該滑軌滑動的滑塊，各所述安裝塊與各所述滑塊固定連接。

進一步地，所述懸架本體中部具有與所述驅動輪連接的安裝部，所述懸架本體朝向所述固定架的表面設有多條加強筋，多條所述加強筋以所述安裝部為中心向兩側發散設置。

進一步地，所述第二驅動電機為與所述驅動輪一體的輪轂電機，所述安裝部上設有引線孔，所述輪轂電機的導線由所述引線孔中穿過。

進一步地，所述固定架包括橫切面呈U字型的頂板、橫切面呈U字型的底板以及豎直連接于所述頂板與所述底板的多個連接柱，所述頂板、所述底板及多個所述連接柱圍合形成具有所述開口的U字形結構，所述頂板的兩端部與所述底板的兩端部分別通過豎直設置的連接塊連接。

進一步地，所述固定架的兩端部處的頂板內壁與底板內壁分別設有用于保護所述滑塊的緩沖墊。