[實用新型]機器人及其底盤

有效

• 申請號: 201821119325.1
• 申請日: 2018-07-13
• 公開（公告）號: CN208789777U
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發明（設計）人: 熊友軍;趙坤雷;余文華;周禮兵;趙琦
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: B62D21/18
• 分類號: B62D21/18
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種底盤，包括底盤支架、對稱設于所述底盤支架兩側的兩懸掛系統，以及設于所述底盤支架下方的前導向輪與后萬向輪，各所述懸掛系統包括與所述底盤支架固定連接的固定架、與所述固定架滑動連接的懸架以及與所述懸架轉動連接的驅動輪，其特征在于：所述前導向輪上設有第一驅動電機，兩所述懸掛系統的兩驅動輪分別通過一第二驅動電機驅動，所述第一驅動電機與兩所述第二驅動電機之間形成速度閉環控制系統以使兩所述第二驅動電機的轉速改變時所述第一驅動電機調整所述前導向輪的轉動角度。

2.根據權利要求1所述的底盤，其特征在于：設兩所述驅動輪的圓心之間的連線為O’O’，O’O’的中點為O，所述前導向輪的圓心與所述中點O之間的連線為OA，設所述驅動輪的圓心到所述中點的距離為R1，設所述前導向輪的圓心至所述中點的距離為R2，設兩所述第二驅動電機的轉速分別為V1、V2，設所述前導向輪相對OA連線的轉動角度為θ，則所述第一驅動電機根據如下公式調整所述轉動角度θ：

3.根據權利要求1或2所述的底盤，其特征在于：所述固定架上設有開口，所述懸架的兩端部分別設置于所述固定架的位于所述開口兩側的兩端部內且可沿所述固定架高度方向上下移動，所述懸架的兩端部與所述固定架開口處的兩端部之間還分別設有彈性件。

4.根據權利要求3所述的底盤，其特征在于：所述懸架包括與所述驅動輪連接的懸架本體以及分別設于所述懸架本體兩端且與所述懸架本體圍合形成U字型的兩安裝塊，所述固定架的兩端部內分別設有滑軌，各所述滑軌上設有可沿該滑軌滑動的滑塊，各所述安裝塊與各所述滑塊固定連接。

5.根據權利要求4所述的底盤，其特征在于：所述懸架本體中部具有與所述驅動輪連接的安裝部，所述懸架本體朝向所述固定架的表面設有多條加強筋，多條所述加強筋以所述安裝部為中心向兩側發散設置。

6.根據權利要求4所述的底盤，其特征在于：所述第二驅動電機為與所述驅動輪一體的輪轂電機，所述安裝部上設有引線孔，所述輪轂電機的導線由所述引線孔中穿過。

7.根據權利要求4所述的底盤，其特征在于：所述固定架包括橫切面呈U字型的頂板、橫切面呈U字型的底板以及豎直連接于所述頂板與所述底板的多個連接柱，所述頂板、所述底板及多個所述連接柱圍合形成具有所述開口的U字形結構，所述頂板的兩端部與所述底板的兩端部分別通過豎直設置的連接塊連接。

8.根據權利要求7所述的底盤，其特征在于：所述固定架的兩端部處的頂板內壁與底板內壁分別設有用于保護所述滑塊的緩沖墊。

9.根據權利要求7所述的底盤，其特征在于：各所述安裝塊朝向所述固定架的端面設有第一安裝柱，各所述連接塊遠離所述懸架的背面設有第二安裝柱，所述彈性件傾斜放置，且所述彈性件的一端固定于所述第一安裝柱上，所述彈性件的另一端固定于所述第二安裝柱上。

10.一種機器人，其特征在于：所述機器人具有如權利要求1至9中任一項所述的底盤。