[實用新型]帶制動轉向的三輪系AGV

有效

• 申請號: 201821107035.5
• 申請日: 2018-07-12
• 公開（公告）號: CN208630738U
• 公開（公告）日: 2019-03-22
• 發明（設計）人: 喻攀;崔俊健;楊振華
• 申請（專利權）人: 廣東嘉騰機器人自動化有限公司
• 主分類號: B62D61/08
• 分類號: B62D61/08;B62D11/00
• 代理公司: 廣州圣理華知識產權代理有限公司 44302
• 代理人: 頓海舟;劉偉強

本實用新型公開的帶制動轉向的三輪系AGV，包括AGV車體、控制模塊、設于AGV車體前側的牽引輪和設置在車體后方兩側的承載輪，AGV車體設有控制牽引輪轉向角度的轉向機構；至少一個承載輪上設有制動裝置，制動裝置和轉向機構分別與控制模塊電連接，AGV車體向設有制動裝置一側轉彎時，制動裝置制動承載輪,同時控制模塊通過轉向機構使牽引輪向該側轉向預設角度,從而使AGV車體以被制動一側的承載輪為圓心旋轉。與現有技術相比，本實用新型的帶制動轉向的三輪系AGV，在承載輪上設置制動裝置，當AGV轉彎時，制動裝置抱緊承載輪使其克服地面摩擦力，便于牽引輪帶動AGV車體以被制動的承載輪為圓心轉彎，極大地減少了AGV轉彎半徑，從而減少AGV過彎時所占據的空間，使用方便。

技術領域

本實用新型屬于AGV技術領域，具體涉及一種帶制動轉向的三輪系AGV

背景技術

隨著科學與技術的不斷發展，在自動化物流輸送領域，對AGV的行駛道路寬度、及轉彎軌跡規劃要求總是越小越好，但是，對于常規三輪系AGV(通常為單向行走AGV，其前方設置一個可轉向的驅動輪，后方設置兩個定向輪)，在直線轉彎的行駛通道上由于其轉彎半徑較大往往需要較大的轉彎空間，當面對車間的設計空間有限時，常規三輪系AGV是無法完成角度較大的轉彎，從而限制了AGV的使用范圍，影響物流輸送的效果。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服現有技術的不足，提供一種減少三輪系AGV轉彎半徑的帶制動轉向的三輪系AGV。

為了達到上述目的，本實用新型采用以下技術方案：

帶制動轉向的三輪系AGV，包括AGV車體、控制模塊、設于AGV車體前側的牽引輪和設置在所述車體后方兩側的承載輪，AGV車體設有控制所述牽引輪轉向角度的轉向機構；至少一個所述承載輪上設有制動裝置，所述制動裝置和轉向機構分別與所述控制模塊電連接，所述AGV車體向設有所述制動裝置一側轉彎時，所述制動裝置制動所述承載輪,同時所述控制模塊通過轉向機構使牽引輪向該側轉向預設角度,從而使AGV車體以被制動一側的承載輪為圓心旋轉。

與現有技術相比，本實用新型的帶制動轉向的三輪系AGV，在承載輪上設置制動裝置，當AGV轉彎時，制動裝置抱緊承載輪使其克服地面摩擦力，便于牽引輪帶動AGV車體以被制動的承載輪為圓心轉彎，極大地減少了AGV轉彎半徑，從而減少AGV過彎時所占據的空間，使用方便。

優選的，所述承載輪包括一定向輪和一萬向輪，所述制動裝置設置在所述定向輪上；通過這樣設置，其中一側承載輪為萬向輪，便于AGV直行或轉彎時更順暢、更穩定。

優選的，所述承載輪為兩定向輪，所述制動裝置擇一的設置在所述定向輪上，或者，所述制動裝置均設置在所述定向輪上；通過這樣設置，便于AGV根據路線設計要求選擇性改變轉向。

優選的，兩承載輪間的長度距離為b，牽引輪與兩承載輪的軸線距離為a，所述預設角度為θ＝arctan(2a/b)；當所述預設角度為θ＝arctan(2a/b)時，AGV轉彎時更順暢、更穩定，定向輪相對對地面的摩擦力最小。

優選的，所述定向輪設于AGV車體的左側，所述萬向輪設于AGV車體的右側；或者，所述定向輪設于AGV車體的右側，所述萬向輪設于AGV車體的左側。

優選的，所述轉向機構為舵機。

優選的，所述制動裝置為電磁制動器；采用電磁制動器制動迅速、穩定、制動效果好。

優選的，所述牽引輪的導航方式為磁帶導航、激光導航或RFID導航。

優選的，所述AGV車體長度為c，寬度為d，0.7≥a/c≥0.4，0.9≥b/d≥0.7。

附圖說明

圖1為實施例一中三輪系AGV的示意圖；