[實(shí)用新型]可移動設(shè)備有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201821099644.0 | 申請日： | 2018-07-11 |
| 公開（公告）號： | CN209684551U | 公開（公告）日： | 2019-11-26 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 吳偉峰;沈振華;陶熠昆;鄭洪波 | 申請（專利權(quán)）人： | 浙江國自機(jī)器人技術(shù)有限公司 |
| 主分類號： | B65G1/04 | 分類號： | B65G1/04 |
| 代理公司： | 33250 杭州華進(jìn)聯(lián)浙知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人： | 聶智<國際申請>=<國際公布>=<進(jìn)入國 |
| 地址： | 310053 浙江省杭州市濱江區(qū)*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 可移動設(shè)備 抓取機(jī)構(gòu) 倉庫 抓取 本實(shí)用新型 倉儲物流 主體連接 主體運(yùn)動 搬運(yùn)物 排布 過道 緊湊 搬運(yùn) 移動 | ||
1.一種可移動設(shè)備，用以抓取和搬運(yùn)待搬運(yùn)物，包括主體以及與所述主體連接的抓取機(jī)構(gòu)，所述主體能夠移動，所述抓取機(jī)構(gòu)能夠相對所述主體運(yùn)動，所述抓取機(jī)構(gòu)包括叉齒單元以及驅(qū)動所述叉齒單元運(yùn)動的伸縮驅(qū)動單元，其特征在于，所述叉齒單元包括安裝于所述主體的固定架、安裝于所述固定架并能夠相對所述固定架運(yùn)動的第一叉齒、以及與所述第一叉齒連接并能夠在所述第一叉齒相對所述固定架運(yùn)動時相對所述第一叉齒運(yùn)動的第二叉齒，所述伸縮驅(qū)動單元與所述第一叉齒連接，用于驅(qū)動所述第一叉齒相對所述固定架運(yùn)動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可移動設(shè)備，其特征在于，所述第一叉齒與所述第二叉齒以及所述固定架之間通過連接組件連接，所述連接組件用以在所述第一叉齒相對所述固定架運(yùn)動時，帶動所述第二叉齒相對所述第一叉齒運(yùn)動。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的可移動設(shè)備，其特征在于，所述連接組件為行程放大組件，所述行程放大組件能夠在所述伸縮驅(qū)動單元驅(qū)動所述第一叉齒運(yùn)動時，使所述第二叉齒的運(yùn)動行程大于所述第一叉齒相對所述固定架的運(yùn)動行程。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的可移動設(shè)備，其特征在于，所述行程放大組件包括第一滑輪、第一拉繩、第二滑輪以及第二拉繩，所述第一滑輪固定于所述第一叉齒上，所述第一拉繩的一端固定于所述固定架，另一端繞于所述第一滑輪并固定于所述第二叉齒，所述第二滑輪固定于所述第一叉齒上，所述第二拉繩的一端固定于所述第二叉齒，另一端繞于所述第二滑輪并固定于所述固定架。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可移動設(shè)備，其特征在于，所述固定架與所述第一叉齒之間設(shè)有用以導(dǎo)向所述第一叉齒運(yùn)動的第一導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，所述第一叉齒與所述第二叉齒之間設(shè)有用以導(dǎo)向第二叉齒運(yùn)動的第二導(dǎo)向結(jié)構(gòu)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的可移動設(shè)備，其特征在于，所述第一導(dǎo)向結(jié)構(gòu)包括設(shè)于所述固定架上的第一導(dǎo)向輪以及開設(shè)于所述第一叉齒上的第一導(dǎo)向槽，所述第一導(dǎo)向輪與所述第一導(dǎo)向槽適配；所述第二導(dǎo)向結(jié)構(gòu)包括設(shè)于所述第二叉齒上的第二導(dǎo)向輪以及開設(shè)于所述第一叉齒上的第二導(dǎo)向槽，所述第二導(dǎo)向輪與所述第二導(dǎo)向槽適配。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可移動設(shè)備，其特征在于，所述伸縮驅(qū)動單元包括第一驅(qū)動件、齒輪以及齒條，所述第一驅(qū)動件上設(shè)有輸出軸，所述第一驅(qū)動件安裝于所述固定架上，所述齒輪安裝于所述輸出軸，所述齒條與所述第一叉齒連接且所述齒條與所述齒輪齒合。
8.根據(jù)權(quán)利要求1-7任意一項所述的可移動設(shè)備，其特征在于，所述抓取機(jī)構(gòu)還包括升降單元，所述升降單元安裝在所述主體上，并能夠相對所述主體在豎直方向上移動。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的可移動設(shè)備，其特征在于，所述抓取機(jī)構(gòu)還包括旋轉(zhuǎn)單元，所述旋轉(zhuǎn)單元與所述升降單元連接并能夠相對所述升降單元旋轉(zhuǎn)，且在所述升降單元的帶動下升降，所述叉齒單元安裝在所述旋轉(zhuǎn)單元上。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的可移動設(shè)備，其特征在于，所述抓取機(jī)構(gòu)還包括圖像采集單元，所述圖像采集單元用以采集所述第二叉齒上搬運(yùn)物的位姿信息。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的可移動設(shè)備，其特征在于，所述可移動設(shè)備還包括處理單元，所述處理單元能夠控制所述圖像采集單元所述采集的搬運(yùn)物的位姿信息,及控制所述旋轉(zhuǎn)單元、升降單元動作。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于浙江國自機(jī)器人技術(shù)有限公司，未經(jīng)浙江國自機(jī)器人技術(shù)有限公司許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201821099644.0/1.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
