[實用新型]一種具有跟隨功能的上臺階裝置

有效

• 申請號: 201821096877.5
• 申請日: 2018-07-11
• 公開（公告）號: CN208868165U
• 公開（公告）日: 2019-05-17
• 發明（設計）人: 王兵;鐘文鎮;韓宗成;昃向博;王曉慧;宮鑫良;羅睿
• 申請（專利權）人: 濟南大學
• 主分類號: B62D55/02
• 分類號: B62D55/02;G05B19/042
• 代理公司: 濟南舜源專利事務所有限公司 37205
• 代理人: 田梅

1.一種具有跟隨功能的上臺階裝置，其特征在于：包括車架（1），車架（1）的下方前部設有前輪（3），車架（1）的下方后部設有后輪（4），前輪（3）為兩左右對稱的三星輪，后輪（4）為兩左右對稱的履帶輪，前輪（3）和后輪（4）分別連接有驅動裝置。

2.如權利要求1所述的一種具有跟隨功能的上臺階裝置，其特征在于：包括跟隨模塊，跟隨模塊包括超聲波發射器、超聲波接收器和單片機IC1，單片機IC1的型號為STC11F02E。

3.如權利要求2所述的一種具有跟隨功能的上臺階裝置，其特征在于：所述單片機IC1的P1.7端接第一個Header4超聲波檢測模塊（5）的ECHO1端，單片機IC1的P1.4端接第一個Header4超聲波檢測模塊（5）的TRIG1端，單片機IC1的P1.6端接第二個Header4超聲波檢測模塊（6）的ECHO2端，單片機IC1的P1.3端接第二個Header4超聲波檢測模塊（6）的TRIG2端，單片機IC1的P1.5端接第三個Header4超聲波檢測模塊（7）的ECHO3端，單片機IC1的P1.2端接第三個Header4超聲波檢測模塊（7）的TRIG3端，第一個Header4超聲波檢測模塊（5）、第二個Header4超聲波檢測模塊（6）、第三個Header4超聲波檢測模塊（7）的GND端分別接地。

4.如權利要求3所述的一種具有跟隨功能的上臺階裝置，其特征在于：所述單片機IC1的VCC端接集成電路IC2的+5V端，單片機IC1的RX端接集成電路IC2的TX端，單片機IC1的TX端接集成電路IC2的RX端，集成電路IC2為Arduino單片機，集成電路IC2的GND端接地。

5.如權利要求4所述的一種具有跟隨功能的上臺階裝置，其特征在于：所述集成電路IC2的A0端分別接集成電路IC3的IN1端和集成電路IC4的IN1端，集成電路IC2的A1端分別接集成電路IC3的IN2端和集成電路IC4的IN2端，集成電路IC2的A2端分別接集成電路IC3的IN3端和集成電路IC4的IN3端，集成電路IC2的A3端分別接集成電路IC3的IN4端和集成電路IC4的IN4端，集成電路IC2的A4端分別接集成電路IC3的ENA端和集成電路IC4的ENA端，集成電路IC2的A5端分別接集成電路IC3的ENB端和集成電路IC4的ENB端，集成電路IC3和集成電路IC4的型號為L289N。

6.如權利要求5所述的一種具有跟隨功能的上臺階裝置，其特征在于：所述集成電路IC3的GND端接地，集成電路IC3的VCC端接12V電壓，集成電路IC3的+5V端分別接集成電路IC5的VCC端、集成電路IC6的VCC端、集成電路IC7的VCC端和紅外模塊接收板（12）的VCC端。

7.如權利要求6所述的一種具有跟隨功能的上臺階裝置，其特征在于：所述集成電路IC5和集成電路IC6均為高低電平觸發電磁開關，集成電路IC7的型號為STC89C51，集成電路IC3的OUT1端接集成電路IC5的公共端。

8.如權利要求7所述的一種具有跟隨功能的上臺階裝置，其特征在于：所述集成電路IC3的OUT2端接第一個12V電機（8）的負極，第一個12V電機（8）的正極接集成電路IC5的常開端，集成電路IC3的OUT3端接第二個12V電機（9）的負極，第二個12V電機（9）的正極接集成電路IC6的常開端，集成電路IC3的OUT4端接集成電路IC6的公共端，兩個12V電機分別驅動兩個三星輪。

9.如權利要求8所述的一種具有跟隨功能的上臺階裝置，其特征在于：所述集成電路IC4的GND端接地，集成電路IC4的VCC端接24V電壓，集成電路IC4的OUT1端接第一個24V電機（10）的正極，集成電路IC4的OUT2端接第一個24V電機（10）的負極，集成電路IC4的OUT3端接第二個24V電機（11）的正極，集成電路IC4的OUT4端接第二個24V電機（11）的負極，兩個24V電機分別驅動兩個履帶輪。

10.如權利要求9所述的一種具有跟隨功能的上臺階裝置，其特征在于：所述集成電路IC5的GND端接地，集成電路IC5的IN端接集成電路IC7的P0.1端，集成電路IC5的IN端接集成電路IC6的IN端，集成電路IC6的GND端接地，集成電路IC7的GND端接地，集成電路IC7的P0.0端接紅外模塊接收板（12）的OUT端，紅外模塊接收板（12）的GND端接地。