[實用新型]一種輪履復合式行走機器人

有效

• 申請號: 201821093050.9
• 申請日: 2018-07-11
• 公開（公告）號: CN208760749U
• 公開（公告）日: 2019-04-19
• 發明（設計）人: 李冬冬;梁煥進;李梓祺;葉青青;賈茹沅
• 申請（專利權）人: 華南理工大學廣州學院
• 主分類號: B62D55/02
• 分類號: B62D55/02
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 顏希文;黃華蓮

本實用新型公開一種輪履復合式行走機器人，其包括底盤、第一行走機構、第二行走機構、攀爬機構；第一行走機構包括前履帶輪、后履帶輪、傳動連接于前履帶輪和后履帶輪的第一履帶，驅動前履帶輪或者后履帶輪轉動的第一驅動機構；第二行走機構包括驅動輪及驅動驅動輪轉動的第二驅動機構；攀爬機構包括擺臂和驅動擺臂轉動的第三驅動機構，擺臂上設有第三行走機構，第三行走機構包括：分別安裝于擺臂上、下兩端的上履帶輪和下履帶輪，傳動連接于上履帶輪和下履帶輪的第二履帶，驅動上履帶輪或者下履帶輪轉動的第四驅動機構。本實用新型的輪履復合式行走機器人運行穩定、運行速度快，且能夠順利攀爬障礙，適應不同地形的行走。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，特別是涉及一種輪履復合式行走機器人。

背景技術

現有的行走機器人主要包括兩種：1、普通輪式機器人，移動機制由底盤下方的輪子組成，這類的驅動可以使得機器人高速的移動，靈活性很高，在承重方面也有出色的特點，可以實現自由組合輪子，增加輪子的個數便可承載更大的重量，例如現實生活中的千足蟲，運輸大型的建材；2、履帶式機器人，履帶可以大幅度的提高機器人與地面的接觸面積，使得機器人運行得更加平穩，面對崎嶇的地形可以很好的發揮履帶的適應能力，通過履帶的形變來緊密貼合崎嶇的地面。

但上述的兩類行走機器人都存在一定的缺陷，輪式機器人在面對多變的地形時容易導致機器人重心不穩定，而履帶式機器人在本身重量上也相對較重，在攀爬樓梯時對電機的要求非常高，且行走的速度相對較慢。

實用新型內容

本實用新型的目的是克服現有技術的不足，提供一種行走機器人，不僅能夠保證行走速度，且能夠適應多種地形并保持行走穩定。

為了實現上述目的，本實用新型提供一種輪履復合式行走機器人，其包括：底盤、設于所述底盤底部的第一行走機構、設于所述底盤后部的第二行走機構、設于所述底盤前部的攀爬機構；所述第一行走機構包括：分別設于所述底盤前、后兩端的前履帶輪和后履帶輪，傳動連接于所述前履帶輪和所述后履帶輪的第一履帶，驅動所述前履帶輪或者所述后履帶輪轉動的第一驅動機構；所述第二行走機構包括安裝于所述底盤后部的驅動輪及驅動所述驅動輪轉動的第二驅動機構；所述攀爬機構包括可轉動連接于所述底盤的擺臂和驅動所述擺臂在豎直平面內轉動的第三驅動機構，所述擺臂上設有第三行走機構，所述第三行走機構包括：分別安裝于所述擺臂上、下兩端的上履帶輪和下履帶輪，傳動連接于所述上履帶輪和所述下履帶輪的第二履帶，驅動所述上履帶輪或者所述下履帶輪轉動的第四驅動機構。

作為優選方案，所述第二行走機構通過第五驅動機構安裝于所述底盤上，所述第五驅動機構可驅動所述第二行走機構在豎直方向移動。

作為優選方案，所述第五驅動機構為絲杠機構，所述絲杠機構的絲桿豎直設置，且所述絲桿通過第一電機驅動，所述驅動輪和所述第二驅動機構均安裝于固定板上，所述絲杠機構的滑塊連接于所述固定板上。

作為優選方案，所述第三驅動機構包括第二電機，所述第二電機的動力輸出端連接于所述擺臂的下端。

作為優選方案，所述第二電機和所述擺臂之間還連接有蝸輪蝸桿減速機。

作為優選方案，所述下履帶輪與所述前履帶輪通過法蘭連接。

作為優選方案，所述第四驅動機構包括安裝于所述擺臂上的第三電機，所述第三電機的動力輸出端連接于所述上履帶輪。

作為優選方案，所述第三電機和所述上履帶輪之間還連接有錐齒輪機構，所述錐齒輪機構包括相互嚙合的第一錐齒輪和第二錐齒輪，所述第一錐齒輪安裝于所述第三電機的動力輸出端，所述第二錐齒輪連接于所述上履帶輪。

作為優選方案，所述底盤上部還安裝有用于儲料的料倉。

作為優選方案，所述輪履復合式行走機器人還包括控制模塊，所述控制模塊均電性連接于所述第一驅動機構、所述第二驅動機構、所述第三驅動機構、所述第四驅動機構。