[實用新型]一種輪履復(fù)合式行走機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821093050.9
• 申請日: 2018-07-11
• 公開（公告）號: CN208760749U
• 公開（公告）日: 2019-04-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李冬冬;梁煥進;李梓祺;葉青青;賈茹沅
• 申請（專利權(quán)）人: 華南理工大學廣州學院
• 主分類號: B62D55/02
• 分類號: B62D55/02
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 顏希文;黃華蓮

1.一種輪履復(fù)合式行走機器人，其特征在于，包括：底盤、設(shè)于所述底盤底部的第一行走機構(gòu)、設(shè)于所述底盤后部的第二行走機構(gòu)、設(shè)于所述底盤前部的攀爬機構(gòu)；

所述第一行走機構(gòu)包括：分別設(shè)于所述底盤前、后兩端的前履帶輪和后履帶輪，傳動連接于所述前履帶輪和所述后履帶輪的第一履帶，驅(qū)動所述前履帶輪或者所述后履帶輪轉(zhuǎn)動的第一驅(qū)動機構(gòu)；

所述第二行走機構(gòu)包括安裝于所述底盤后部的驅(qū)動輪及驅(qū)動所述驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動的第二驅(qū)動機構(gòu)；

所述攀爬機構(gòu)包括可轉(zhuǎn)動連接于所述底盤的擺臂和驅(qū)動所述擺臂在豎直平面內(nèi)轉(zhuǎn)動的第三驅(qū)動機構(gòu)，所述擺臂上設(shè)有第三行走機構(gòu)，所述第三行走機構(gòu)包括：分別安裝于所述擺臂上、下兩端的上履帶輪和下履帶輪，傳動連接于所述上履帶輪和所述下履帶輪的第二履帶，驅(qū)動所述上履帶輪或者所述下履帶輪轉(zhuǎn)動的第四驅(qū)動機構(gòu)。

2.如權(quán)利要求1所述的輪履復(fù)合式行走機器人，其特征在于，所述第二行走機構(gòu)通過第五驅(qū)動機構(gòu)安裝于所述底盤上，所述第五驅(qū)動機構(gòu)可驅(qū)動所述第二行走機構(gòu)在豎直方向移動。

3.如權(quán)利要求2所述的輪履復(fù)合式行走機器人，其特征在于，所述第五驅(qū)動機構(gòu)為絲杠機構(gòu)，所述絲杠機構(gòu)的絲桿豎直設(shè)置，且所述絲桿通過第一電機驅(qū)動，所述驅(qū)動輪和所述第二驅(qū)動機構(gòu)均安裝于固定板上，所述絲杠機構(gòu)的滑塊連接于所述固定板上。

4.如權(quán)利要求1所述的輪履復(fù)合式行走機器人，其特征在于，所述第三驅(qū)動機構(gòu)包括第二電機，所述第二電機的動力輸出端連接于所述擺臂的下端。

5.如權(quán)利要求4所述的輪履復(fù)合式行走機器人，其特征在于，所述第二電機和所述擺臂之間還連接有蝸輪蝸桿減速機。

6.如權(quán)利要求1所述的輪履復(fù)合式行走機器人，其特征在于，所述下履帶輪與所述前履帶輪通過法蘭連接。

7.如權(quán)利要求1所述的輪履復(fù)合式行走機器人，其特征在于，所述第四驅(qū)動機構(gòu)包括安裝于所述擺臂上的第三電機，所述第三電機的動力輸出端連接于所述上履帶輪。

8.如權(quán)利要求7所述的輪履復(fù)合式行走機器人，其特征在于，所述第三電機和所述上履帶輪之間還連接有錐齒輪機構(gòu)，所述錐齒輪機構(gòu)包括相互嚙合的第一錐齒輪和第二錐齒輪，所述第一錐齒輪安裝于所述第三電機的動力輸出端，所述第二錐齒輪連接于所述上履帶輪。

9.如權(quán)利要求1-8中任一項所述的輪履復(fù)合式行走機器人，其特征在于，所述底盤上部還安裝有用于儲料的料倉。

10.如權(quán)利要求1-8中任一項所述的輪履復(fù)合式行走機器人，其特征在于，還包括控制模塊，所述控制模塊均電性連接于所述第一驅(qū)動機構(gòu)、所述第二驅(qū)動機構(gòu)、所述第三驅(qū)動機構(gòu)、所述第四驅(qū)動機構(gòu)。